帮我用C#编写一个控制机械臂抓取物体加工的代码

在C#中，实现一个简单的机械臂抓取物体加工的基本步骤包括定义机械臂的运动模型、输入处理和动作控制。由于这是一个相对复杂的问题，我会提供一个简化版的示例，假设我们有一个基本的三关节机械臂模型。请注意，真实的机械臂控制需要更专业的库（如Unity Robotics套件或ROS for .NET）和硬件接口。

using UnityEngine;

public class ArmController : MonoBehaviour
{
    // 假设每个关节的角度范围
    public float[] jointRanges = new float[3] { -90f, 90f };
    
    private float[] currentAngles; // 当前关节角度

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        // 获取用户输入（这里仅用于演示，真实应用可能来自电机控制器或外部传感器）
        Vector3 userInput = GetUserInput(); // 假设getUserInput()返回一个向量，代表每个关节的目标角度
        
        // 确保目标角度在允许范围内
        userInput.x = Mathf.Clamp(userInput.x, jointRanges[0], jointRanges[1]);
        userInput.y = Mathf.Clamp(userInput.y, jointRanges[0], jointRanges[1]);
        
        // 更新当前关节角度
        currentAngles = UpdateJointAngle(currentAngles, userInput);
        
        // 模拟机械臂移动（此处仅改变关节位置，实际应用需更新末端执行器位置）
        SetArmPosition(currentAngles);
        
        // 加工物体（假设机械臂末端有一个工具）
        ProcessObject();
    }

    private Vector3 UpdateJointAngle(Vector3 oldAngles, Vector3 target)
    {
        // 简单的线性插值，可以根据实际情况选择更复杂的算法
        return Vector3.Lerp(oldAngles, target, Time.deltaTime * 5); // 动作速度设置
    }
    
    private void SetArmPosition(Vector3 angles)
    {
        // 更改每个关节的实际角度
        transform.localEulerAngles = angles;
    }
    
    private void ProcessObject()
    {
        // 这里只是一个占位符，你需要根据你的机械臂结构和所携带的工具来实现
        Debug.Log("Processing object...");
    }
}