/mavros/setpoint_attitude/attitude C++的使用

/mavros/setpoint_attitude/attitude 是ROS中Mavros包中的一个话题，用于设置飞行器的期望姿态角。以下是使用C++代码订阅该话题并发布期望姿态角的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "set_attitude");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者，用于发送期望姿态角
    ros::Publisher attitude_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);

    // 循环发布期望姿态角
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        geometry_msgs::PoseStamped attitude;
        // 设置期望姿态角，这里假设设置为默认值：roll=0, pitch=0, yaw=0
        attitude.pose.orientation.w = 1.0;
        attitude.header.stamp = ros::Time::now();

        // 发布期望姿态角
        attitude_pub.publish(attitude);

        // 等待下一个周期
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

这个示例代码中，我们创建了一个发布者，用于发送期望姿态角。在循环中，我们设置期望姿态角，并将其发布到/mavros/setpoint_attitude/attitude话题中。循环的频率为10 Hz，即每秒钟发布10次期望姿态角。

需要注意的是，该代码只是一个示例，实际使用时需要根据具体需要进行修改。