生成一个LQR的matlab代码脚本

好的，我可以为您生成一个LQR的matlab代码脚本。以下是示例代码：

% LQR控制设计示例
clear all;
close all;

% 模型参数定义
m = 1;         % 质量
k = 3;         % 刚度
c = 0.5;       % 阻尼系数

% 状态空间表示
A = [0 1; -k/m -c/m];
B = [0; 1/m];
C = [1 0; 0 1];
D = 0;
sys = ss(A,B,C,D);

% 目标状态定义
x1_des = 1;   % 位置目标
x2_des = 0;   % 速度目标

% 权重矩阵定义
Q = [1 0; 0 1];
R = 1;

% LQR控制器设计
[K,S,e] = lqr(sys,Q,R);
controller = -K;

% 仿真系统响应
t = 0:0.01:5;
x0 = [0; 0];
[y,t,x] = initial(sys,x0,t);
figure;
plot(t,x(:,1),'r',t,x(:,2),'b');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('状态');
legend('位置','速度');

% 仿真LQR控制器响应
sys_ctrl = ss(A,B,controller,0);
[yc,t,x] = initial(sys_ctrl,x0,t);
figure;
plot(t,yc(:,1),'r',t,yc(:,2),'b');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('状态');
legend('位置','速度');

希望这个代码对您有帮助。如果您有任何其他问题，请随时问我。