帮我写一段旋转编码器的控制程序

好的，以下是一个简单的旋转编码器控制程序，你可以根据你的具体需求进行修改和优化。

int pinA = 2; // 编码器A相信号引脚
int pinB = 3; // 编码器B相信号引脚
int lastA = LOW; // 上次读取的A相信号状态
int lastB = LOW; // 上次读取的B相信号状态
int count = 0; // 计数器，用于计算旋转的距离

void setup() {
  pinMode(pinA, INPUT);
  pinMode(pinB, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinA), handleEncoder, CHANGE);
}

void loop() {
  // 在这里可以添加其他代码
}

void handleEncoder() {
  int currentA = digitalRead(pinA);
  int currentB = digitalRead(pinB);
  if (currentA != lastA) {
    if (currentA == HIGH && currentB == LOW) {
      count++;
    } else if (currentA == LOW && currentB == HIGH) {
      count--;
    }
  }
  lastA = currentA;
  lastB = currentB;
}

这个程序使用了中断技术来实现对编码器信号的监听，当A相信号状态发生变化时，判断旋转方向并更新计数器的值。在 `loop()` 函数中，你可以根据计数器的值来控制设备的旋转操作。需要注意的是，你还需要根据具体的编码器型号和接线方式来修改引脚号和中断类型。