ros 陀螺仪的数据格式

ROS中使用的陀螺仪数据格式通常是使用sensor_msgs/Imu消息类型。该消息类型定义了表示惯性测量单元（IMU）数据的数据结构。它包含了线性加速度和角速度的三维向量，以及姿态的四元数表示。

具体来说，sensor_msgs/Imu消息类型包含以下字段：
- header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。
- orientation：姿态信息，使用四元数表示。
- orientation_covariance：姿态协方差矩阵。
- angular_velocity：角速度信息，使用三维向量表示。
- angular_velocity_covariance：角速度协方差矩阵。
- linear_acceleration：线性加速度信息，使用三维向量表示。
- linear_acceleration_covariance：线性加速度协方差矩阵。

通过使用这个消息类型，可以在ROS中方便地传输和处理陀螺仪数据。