ROS 新建全局坐标系

在ROS中，我们可以使用tf来创建全局坐标系。tf是ROS中的一个库，用于实现坐标变换和坐标系之间的转换。

以下是创建全局坐标系的步骤：

1. 在launch文件中添加一个tf broadcaster节点，该节点负责广播坐标系变换信息：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_broadcaster" args="x y z yaw pitch roll world_frame child_frame 100"/>

其中，x、y、z、yaw、pitch和roll是坐标系变换的参数，world_frame是全局坐标系的名称，child_frame是子坐标系的名称，100是广播频率，单位为Hz。

2. 在代码中使用tf来监听全局坐标系：

tf::TransformListener listener;
listener.waitForTransform("world_frame", "robot_frame", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));

其中，world_frame是全局坐标系的名称，robot_frame是机器人坐标系的名称。这段代码将等待3秒钟，直到全局坐标系和机器人坐标系之间的坐标变换可用。

3. 在代码中使用tf来查询坐标变换：

tf::StampedTransform transform;
listener.lookupTransform("world_frame", "robot_frame", ros::Time(0), transform);

这段代码将查询当前时间下，从机器人坐标系到全局坐标系的坐标变换，并将结果保存在transform对象中。

通过以上步骤，我们就可以在ROS中创建全局坐标系了。