ros 中的lib和share include etc bin是什么作用
时间: 2023-06-05 07:06:54 浏览: 156
lib、share、include 和 bin 是 ROS 中的一些常用目录,它们的作用分别如下:
1. lib 目录:存放编译好的库文件,供程序调用。
2. share 目录:存放一些可共享的文件,比如 URDF 模型、Launch 文件等。
3. include 目录:存放头文件,供程序调用。
4. bin 目录:存放可执行文件,供程序调用。
这些目录在 ROS 中非常重要,是 ROS 程序正常运行的基础。
相关问题
lib在ROS 文件系统中的位置是什么
在ROS文件系统中,lib目录通常用于存放库文件。lib目录的位置可以在ROS工作空间的CMakeLists.txt文件中进行配置。
具体来说,CMakeLists.txt文件中通过调用catkin_package()函数来定义一些ROS软件包的元数据,其中包括库文件的输出路径。在catkin_package()函数中,可以通过LIBRARY_DESTINATION参数来指定库文件的输出路径。
默认情况下,LIBRARY_DESTINATION参数的值为lib目录,即库文件将被输出到ROS工作空间的install/lib目录中。因此,在ROS文件系统中,库文件通常被安装在install/lib目录中。
当然,如果需要修改库文件输出路径,也可以在CMakeLists.txt文件中显式地设置LIBRARY_DESTINATION参数的值,例如:
```
catkin_package(
...
LIBRARY_DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
)
```
其中,${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}为预定义的变量,表示库文件的输出路径。在默认情况下,${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}的值为lib目录。
综上所述,在ROS文件系统中,库文件通常被安装在install/lib目录中。
ros中urdf是什么作用
URDF(Unified Robot Description Format)是用于描述机器人模型的XML格式。在ROS中,URDF被广泛用于机器人建模,包括机器人模型的链式物理结构、坐标系、关节、传感器等信息。URDF对于机器人仿真、控制和规划非常重要,可以帮助机器人开发人员更好地理解机器人结构和行为。
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