def setByCameraParamters(self, focal_length, u, v, w, camera_center, principle_point): # 计算内参矩阵 self.intrinsic_matrix = np.array([[focal_length[0], 0, principle_point[0]], [0, focal_length[1], principle_point[1]], [0, 0, 1]]) # 计算外参矩阵 R = np.row_stack((u.T, v.T, w.T)) # 旋转矩阵 self.extrinsic_matrix = np.column_stack((R, -R @ camera_center)) print(self.extrinsic_matrix)对此代码作详细解释

时间: 2023-12-21 22:06:44 浏览: 97
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python基础进阶1.6：面向对象之类，对象及__init__()，self相关用法讲解

这段代码实现了相机内参矩阵和外参矩阵的计算，用于后续的三维重建和相机位姿估计等任务。 首先，我们来看相机内参矩阵的计算。相机内参矩阵描述了相机的内部参数，包括焦距、主点坐标和像素尺寸等信息。在这段代码中，通过函数参数传入焦距、主点坐标，构造了一个3x3的矩阵。其中，矩阵左上角的两个元素为焦距，右上角和左下角的元素为主点坐标，右下角的元素始终为1。这个矩阵将在后续的相机标定和像素坐标转换等任务中用到。 接着，我们来看相机外参矩阵的计算。相机外参矩阵描述了相机的外部参数，即相机的位置和朝向。在这段代码中，通过函数参数传入相机坐标系下的三个坐标轴u、v、w以及相机中心和主点坐标。通过将u、v、w三个向量叠成一个3x3的矩阵R，然后将相机中心乘以R并取反，最后将两个矩阵按列合并得到一个4x4的外参矩阵。这个矩阵将在后续的相机位姿估计和三维重建等任务中用到。 最后，代码通过print函数输出了外参矩阵，方便调试和验证。
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Pytorch 实现focal_loss 多类别和二分类示例

Focal Loss是一种专为解决类别不平衡问题设计的损失函数，特别是在目标检测和多类分类任务中。它由Lin等人在2017年的论文《Focal Loss for Dense Object Detection》中提出，目的是缓解大量易分类样本对训练过程的...

class Point: # 构造方法，初始化，定义向量坐标 def __init__(self, x, y): self.__x = x self.__y = y # 向量加法，对应分量相加，返回新向量 def __add__(self, other): x = self.__x + other.__x y = self.__y + other.__y return Point(x, y) # 向量减法，对应分量相减，返回新向量 def __sub__(self, other): x = self.__x - other.__x y = self.__y - other.__y return Point(x, y) # 向量乘法，各分量乘以同一个数字，返回新向量 def __mul__(self, a): x = self.__x * a y = self.__y * a return Point(x, y) def __truediv__(self, a): x = self.__x / a y = self.__y / a return Point(x, y) # 若没有这串代码输出的是对象的地址，而不是向量坐标 def show(self): return(self.__x, self.__y) r1 = Point(10, 20) r2 = Point(5, 5) print(r1+r2.show()) print(r1-r2.show()) print((r1*2).show()) print((r1/2).show())错误并改正

错误：在向量加法、向量减法、... def show(self): return (self.__x, self.__y) r1 = Point(10, 20) r2 = Point(5, 5) print((r1+r2).show()) print((r1-r2).show()) print((r1*2).show()) print((r1/2).show())

class Point: def __init__(self, x, y): self.__x = x self.__y = y def __add__(self, other): x = self.__x + other.__x y = self.__y + other.__y return Point(x, y) def __sub__(self, other): x = self.__x - other.__x y = self.__y - other.__y return Point(x, y) def __mul__(self, a): x = self.__x * a y = self.__y * a return Point(x, y) def __truediv__(self, a): x = self.__x / a y = self.__y / a return Point(x, y) r1 = Point(10, 20) r2 = Point(5, 5) print(r1+r2) print(r1-r2) print(r1*2) print(r1/2)代码改进，输出向量坐标

为了输出向量坐标，我们可以在 Point 类中添加一个方法来返回坐标的元组，如下所示： python class Point: def __init__(self, x, y): self.__x = x self.__y = y def __add__(self, other): x = self.__...

class Point: # 构造方法，初始化，定义向量坐标 def __int__(self, x, y): self.__x = x self.__y = y # 向量加法，对应分量相加，返回新向量 def __add__(self, other): x = self.__x+other.x y= self.__y+other.y return Point(x, y) # 向量减法，对应分量相减，返回新向量 def __sub__(self, other): x = self.__x - other.x y = self.__y - other.y return Point(x, y) # 向量乘法，各分量乘以同一个数字，返回新向量 def __mul__(self, a): x = self.__x * a y = self.__y * a return Point(x, y) def __truediv__(self, a): x = self.__x / a y = self.__y / a return Point(x, y) r1 = Point(10, 20) r2 = Point(5, 5) print(r1+r2) print(r1-r2) print(r1*2) print(r1/2)代码错误并改进

def __init__(self, x, y): self.__x = x self.__y = y def __add__(self, other): x = self.__x + other.__x y = self.__y + other.__y return Point(x, y) def __sub__(self, other): x = self.__x -...

class Point: def __init__(self, x, y):

Point 类是一个基本的Python类示例，通常用于表示二维空间中的一个点。它包含两个属性 x 和 y，这两个属性通过 __init__ 方法初始化，这个方法是所有 Python 类的特殊方法，当创建该类的新实例时会自动调用...

帮我解释这段代码 def clickCanvas(self, event): if self.__isGameStart: point = self.getInnerPoint(Point(event.x, event.y)) # 有效点击坐标 if point.isUserful() and not self.isEmptyInMap(point): if self.__isFirst: self.drawSelectedArea(point) self.__isFirst= False self.__formerPoint = point else: if self.__formerPoint.isEqual(point): self.__isFirst = True self.canvas.delete("rectRedOne") else: linkType = self.getLinkType(self.__formerPoint, point) if linkType['type'] != self.NONE_LINK: # TODO Animation self.ClearLinkedBlocks(self.__formerPoint, point) self.canvas.delete("rectRedOne") self.__isFirst = True if self.isGameEnd(): #通关成功 tk.messagebox.showinfo("You Win!", "Tip") self.__isGameStart = False else: self.__formerPoint = point self.canvas.delete("rectRedOne") self.drawSelectedArea(point)

主要实现以下功能： 1. 判断游戏是否已经开始，如果已经开始则继续处理，否则不做任何操作； ... ... ... a.... b....5. 如果已经消除了所有方块，则游戏结束，弹出游戏通关成功的提示框，将 isGameStart 标记为 False。...

#256个block memory_size = 256 #pid进程号 class Process: def __init__(self, pid, block, duration): self.__block = block self.__duration = duration self.__pid = pid self.__memory = None @property def pid(self): return self.__pid @property def block(self): return self.__block @property def duration(self): return self.__duration def set_memory(self, memory_start, memory_end): self.__memory = (memory_start, memory_end) def get_memory(self): return self.__memory class MemoryAllocator: def __init__(self, memory_size): self.__memory_blocks = [None] * memory_size def memory_view(self): '''return the array of the use of memory blocks.''' return tuple(self.__memory_blocks) def allocate_memory(self, block_start, length, process): for block_id in range(block_start, block_start+length): assert self.__memory_blocks[block_id] is None, 'tend to allocate occupied blocks' self.__memory_blocks[block_id] = process process.set_memory(block_start, length) def free_memory(self, process): assert process.get_memory() is not None, 'process should already hold memory blocks' block_start, length = process.get_memory() for block_id in range(block_start, block_start+length): assert self.__memory_blocks[block_id] == process, 'the orresponding memory blocks should be assigned to the process' self.__memory_blocks[block_id] = None

def memory_length(self): return self.__memory_length def set_memory(self, start, length): self.__memory_start = start self.__memory_length = length def release_memory(self): self.__memory_...

class Entity(pygame.sprite.Sprite): def __init__(self,groups): super().__init__(groups) self.frame_index = 0 self.animation_speed = 0.15 self.direction = pygame.math.Vector2() def move(self,speed): if self.direction.magnitude() != 0: self.direction = self.direction.normalize() self.hitbox.x += self.direction.x * speed self.collision('horizontal') self.hitbox.y += self.direction.y * speed self.collision('vertical') self.rect.center = self.hitbox.center def collision(self,direction): if direction == 'horizontal': for sprite in self.obstacle_sprites: if sprite.hitbox.colliderect(self.hitbox): if self.direction.x > 0: # moving right self.hitbox.right = sprite.hitbox.left if self.direction.x < 0: # moving left self.hitbox.left = sprite.hitbox.right if direction == 'vertical': for sprite in self.obstacle_sprites: if sprite.hitbox.colliderect(self.hitbox): if self.direction.y > 0: # moving down self.hitbox.bottom = sprite.hitbox.top if self.direction.y < 0: # moving up self.hitbox.top = sprite.hitbox.bottom def wave_value(self): value = sin(pygame.time.get_ticks()) if value >= 0: return 255 else: return 0对该代码进行注释

self.rect.center = self.hitbox.center # 碰撞检测方法，传入方向参数 def collision(self, direction): # 如果是水平方向 if direction == 'horizontal': # 遍历障碍物组中的每一个 sprite for sprite in...

class LinkNode: #链队结点类 def __init__(self,data=None): #构造方法 self.data=data #data域 self.next=None #next域 class LinkQueue: #链队类 def __init__(self): #构造方法 self.front=None #队头指针 self.rear=None #队尾指针 def empty(self): #判断队是否为空 return self.front==None def push(self,e): #元素e进队 new_node = Node(e) # 创建新节点 if self.empty(): # 如果队列为空，则新节点既是队头也是队尾 self.front = new_node self.rear = new_node else: self.rear.next = new_node # 将新节点链到队尾 self.rear = new_node # 更新队尾指针 def pop(self): #出队操作 if self.empty(): # 如果队列为空，返回None return None node = self.front # 取出队头指针指向的节点 self.front = node.next # 更新队头指针 if self.front == None: # 如果删除的是最后一个节点，更新队尾指针 self.rear = None return node.data # 返回出队节点的数据 def gethead(self): #取队顶元素操作 if self.empty(): # 如果队列为空，返回None return None return self.front.data # 返回队头指针指向的节点的数据

def empty(self): #判断队是否为空 return self.front==None def push(self,e): #元素e进队 new_node = LinkNode(e) # 创建新节点 if self.empty(): # 如果队列为空，则新节点既是队头也是队尾 self....

#生成一个最长长度为max_length的句子def generate_text(self, max_length):

def generate_text(self, max_length): prompt = "" while not prompt: prompt = input("Input your prompt: ") encoded_prompt = self.tokenizer.encode(prompt, add_special_tokens=False, return_tensors=...

def camera_connect(self) -> None:

def camera_connect(self) -> None: # 调用相关的方法或库来连接相机设备 # ... # 连接成功后执行某些操作 pass 这里是一个简单的示例，展示如何使用这个函数： python class Camera: def __init__...

使用QTimer对象代替QBasicTimer对象，修改程序class MyWindow(QWidget): def init(self): super().init() self.thread_list = [] self.color_photo_dir = os.path.join(os.getcwd(), "color_photos") self.depth_photo_dir = os.path.join(os.getcwd(), "depth_photos") self.image_thread = None self.saved_color_photos = 0 # 定义 saved_color_photos 属性 self.saved_depth_photos = 0 # 定义 saved_depth_photos 属性 self.init_ui() def init_ui(self): self.ui = uic.loadUi("C:/Users/wyt/Desktop/D405界面/intelrealsense1.ui") self.open_btn = self.ui.pushButton self.color_image_chose_btn = self.ui.pushButton_3 self.depth_image_chose_btn = self.ui.pushButton_4 self.open_btn.clicked.connect(self.open) self.color_image_chose_btn.clicked.connect(lambda: self.chose_dir(self.ui.lineEdit, "color")) self.depth_image_chose_btn.clicked.connect(lambda: self.chose_dir(self.ui.lineEdit_2, "depth")) def open(self): self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_btn.setEnabled(True) self.image_thread = ImageThread(self.pipeline, self.color_label, self.depth_label, self.interval, self.color_photo_dir, self.depth_photo_dir, self._dgl) self.image_thread.saved_color_photos_signal.connect(self.update_saved_color_photos_label) self.image_thread.saved_depth_photos_signal.connect(self.update_saved_depth_photos_label) self.image_thread.start() def chose_dir(self, line_edit, button_type): my_thread = MyThread(line_edit, button_type) my_thread.finished_signal.connect(self.update_line_edit) self.thread_list.append(my_thread) my_thread.start()

self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_btn.setEnabled(True) self.image_thread = ...

class Line: def __init__(self, P, V): self.P = P.cloneO self.V = V.cloneO.normalizedO def __str__(self): pass给我补充完整

return f"Line through point ({self.P.x}, {self.P.y}) with direction vector ({self.V.x}, {self.V.y})" # 示例用法 p = Point(1, 2) v = Vector(3, 4) line = Line(p, v) print(line) 这段代码首先定义了...

class MString: def __init__(self, chars: list): # write your code here self.chars = chars def isEquivalent(self, ms: 'MString'): # write your code here if self.chars == ms.chars: return True els

def reverse(self): # write your code here reversed_chars = self.chars[::-1] return MString(reversed_chars) def concat(self, ms: 'MString'): # write your code here concatenated_chars = self....

def check_death(self): if self.health <= 0: self.kill() self.trigger_death_particles(self.rect.center,self.monster_name) self.add_exp(self.exp) self.death_sound.play()对此代码进行注解

self.trigger_death_particles(self.rect.center,self.monster_name) # 触发敌人死亡的粒子效果，参数包括敌人的中心点和敌人名称 self.add_exp(self.exp) # 增加玩家的经验值，参数为敌人提供的经验值 self....

def stop_all(self): self.is_running = False for url in list(self.video_streams.keys()): self.del_video(url)

这个函数首先设置标志self.is_running为False，表示程序不再运行。接着，它遍历存储视频流URLs的列表（self.video_streams.keys()），并针对每个URL调用del_video方法来关闭相应的视频流。 具体实现如下： ...

添加注释：添加注释：@property def length(self): return (self.__x ** 2 + self.__y ** 2 + self.__z ** 2) ** 0.5

# 这是一个 @property 装饰器，用于将方法 length() 变成属性 length @property def length(self): # 返回三维向量的模长 return (self.__x ** 2 + self.__y ** 2 + self.__z ** 2) ** 0.5

class Node(Generic[T]): def __init__(self, state: T, parent: Optional[Node], cost: float = 0, heuristic: float = 0) -> None: self.state: T = state self.parent: Optional[Node] = parent self.cost: float = cost self.heuristic = heuristic def __lt__(self, other): return (self.cost + self.heuristic) < (other.cost + other.heuristic) def node_to_path2(node: Node[T]) -> List[T]: path: List[T] = [node.state] while node.parent is not None: node = node.parent path.append(node.state) # print(node.state) path.reverse() return path class PriorityQueue(Generic[T]): def __init__(self): self._container: List[T] = [] @property def empty(self): return not self._container def push(self, item: T): heappush(self._container, item) def pop(self): return heappop(self._container) def __repr__(self): return repr(self._container)这段代码每行什么意思帮我加上注释

def __init__(self, state: T, parent: Optional[Node], cost: float = 0, heuristic: float = 0) -> None: self.state: T = state # 节点的状态 self.parent: Optional[Node] = parent # 节点的父节点 self....

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在C语言中，你可以编写一个简单的函数来解决这个问题。首先，你需要确定每个圆是否包含了给定的点。如果包含，则返回塔高10米，如果不包含则返回0。这里提供一个基本的伪代码思路： ```c #include <stdio.h> #include <math.h> // 定义圆的结构体 typedef struct { double x, y; // 圆心坐标 int radius; // 半径 } Circle; // 函数判断点是否在圆内 int is_point_in_circle(Circle circle, double px, double py) { d
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