for r = 0:0.5:sqrt(sum((startPose-goalPose).^2)) %posCheck = startPose + r.*[sin(dir) cos(dir)]; posCheck = startPose + r.*[cos(dir) sin(dir)];
时间: 2024-04-27 20:20:16 浏览: 7
这段代码使用了一个 for 循环,循环变量 r 的范围是从 0 到起始点与目标点之间的欧几里得距离,步长为 0.5。在每次循环中,计算机器人当前所在的位置 posCheck,这个位置是起始点 startPose 沿着方向角度 dir 前进一定距离 r 后的位置。具体来说,posCheck 的计算式为 posCheck = startPose + r.*[cos(dir) sin(dir)],其中 [cos(dir) sin(dir)] 是方向角度对应的单位向量。这个循环的目的是对机器人运动轨迹进行离散化,以便在每个离散位置上进行碰撞检测。