错误使用 assert Insufficient columns in q 出错 SerialLink/plot (第 205 行) assert(numcols(qq) == n, 'RTB:SerialLink:plot:badarg', 'Insufficient columns in q') 出错 T4_question3 (第 67 行) irb120.plot(f_traj, 'fps', 25);

这个错误通常表示机器人运动规划器中的关节角度矩阵 `qq` 的列数不足，无法满足绘制机器人姿态的要求。根据错误信息中的代码行号，这可能是由于在 `irb120.plot(f_traj, 'fps', 25)` 中传递的 `f_traj` 变量的列数不足。您可以检查一下 `f_traj` 的维度和列数是否正确，并尝试调整其列数以使其满足要求。

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错误使用 assert Insufficient columns in q 出错 SerialLink/plot (第 205 行) assert(numcols(qq) == n, 'RTB:SerialLink:plot:badarg', 'Insufficient columns in q')

这个错误通常是由于传入的矩阵 `q` 的列数不足导致的。在函数 SerialLink/plot 中，需要传入一个矩阵 `q`，它的列数应该与机器人的自由度数目相同。如果你看到这个错误，可以检查一下你传入的矩阵 `q` 是否与机器人的自由度数目相同。如果问题仍然存在，你可以检查一下代码中是否有其他错误导致了这个问题的出现。

警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.337471 > 位置：SerialLink/ikine (第 244 行) 警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates > 位置：SerialLink/ikine (第 273 行) 错误使用 assert Insufficient columns in q 出错 SerialLink/plot (第 205 行) assert(numcols(qq) == n, 'RTB:SerialLink:plot:badarg', 'Insufficient columns in q')这些报错什么意思

这些报错是指在使用Matlab的Robotics Toolbox的SerialLink中进行逆向运动学求解时出现的问题。其中第一个警告是指超过了最大迭代次数限制，第二个警告是指求解无法收敛，需要尝试不同的初始关节坐标值。而最后一个错误是指在绘图时输入的关节坐标矩阵缺少列数。这些报错可能是由于机器人模型或者输入的参数出现了问题，需要检查代码并进行调试。