path_.poses.back().pose的作用

path_.poses.back().pose是一个C++代码中的表达式，它的作用是获取路径中的最后一个点的位姿信息。

具体地说，path_是一个路径对象，它包含了一系列的路径点，每个路径点都是一个位姿信息。而path_.poses是路径中所有路径点的集合，其中back()方法返回最后一个路径点。而每个路径点又包含了一个位姿信息，该位姿信息可以通过.pose来获取。因此，path_.poses.back().pose表示获取路径中最后一个点的位姿信息。

相关问题

在ros中使用c++实现path格式数据旋转45度后发布

您可以使用tf库来进行旋转操作，并使用ROS中的消息发布器来发布旋转后的路径数据。

以下是一个示例代码，展示了如何在ROS中使用C++实现路径数据的旋转并发布：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <nav_msgs/Path.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "path_rotator");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建路径消息发布器
    ros::Publisher path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("rotated_path", 10);

    // 创建待旋转的路径
    nav_msgs::Path original_path;
    // 假设原始路径已经填充好，这里省略填充代码

    // 创建旋转后的路径
    nav_msgs::Path rotated_path;

    // 设置旋转角度（以弧度为单位）
    double rotation_angle = 45.0 * M_PI / 180.0;

    // 对每个路径点进行旋转
    for (const auto& pose : original_path.poses)
    {
        // 获取原始路径点的位置和姿态
        double x = pose.pose.position.x;
        double y = pose.pose.position.y;
        double yaw = tf::getYaw(pose.pose.orientation);

        // 计算旋转后的位置和姿态
        double rotated_x = cos(rotation_angle) * x - sin(rotation_angle) * y;
        double rotated_y = sin(rotation_angle) * x + cos(rotation_angle) * y;
        double rotated_yaw = yaw + rotation_angle;

        // 创建旋转后的路径点
        geometry_msgs::PoseStamped rotated_pose;
        rotated_pose.pose.position.x = rotated_x;
        rotated_pose.pose.position.y = rotated_y;
        rotated_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(rotated_yaw);

        // 将旋转后的路径点添加到旋转后的路径中
        rotated_path.poses.push_back(rotated_pose);
    }

    // 发布旋转后的路径
    path_pub.publish(rotated_path);

    // 循环等待ROS事件
    ros::spin();

    return 0;
}

请注意，您需要在CMakeLists.txt中添加所需的依赖项（tf和nav_msgs）。

在ros中，用nav_msgs使rviz中显示四个路径点，并在每个路径点旁边标上a.b.c.d,具体的代码怎么写？

你可以使用以下代码：#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Path.h>int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "path_marker_node");
ros::NodeHandle nh;

// Create a path message
nav_msgs::Path path;

// Add four points to the path
geometry_msgs::PoseStamped p1, p2, p3, p4;
p1.pose.position.x = 0.0;
p1.pose.position.y = 0.0;
p2.pose.position.x = 1.0;
p2.pose.position.y = 0.0;
p3.pose.position.x = 1.0;
p3.pose.position.y = 1.0;
p4.pose.position.x = 0.0;
p4.pose.position.y = 1.0;

path.poses.push_back(p1);
path.poses.push_back(p2);
path.poses.push_back(p3);
path.poses.push_back(p4);

// Set the header of the path
path.header.frame_id = "map";

// Publish the path
ros::Publisher path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("/path", 1);

// Create a marker array message
visualization_msgs::MarkerArray ma;

// Add the markers to the message
visualization_msgs::Marker m1, m2, m3, m4;
m1.header.frame_id = "map";
m1.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;
m1.pose.position.x = 0.0;
m1.pose.position.y = 0.0;
m1.pose.position.z = 0.3;
m1.text = "a";

m2.header.frame_id = "map";
m2.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;
m2.pose.position.x = 1.0;
m2.pose.position.y = 0.0;
m2.pose.position.z = 0.3;
m2.text = "b";

m3.header.frame_id = "map";
m3.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;
m3.pose.position.x = 1.0;
m3.pose.position.y = 1.0;
m3.pose.position.z = 0.3;
m3.text = "c";

m4.header.frame_id = "map";
m4.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;
m4.pose.position.x = 0.0;
m4.pose.position.y = 1.0;
m4.pose.position.z = 0.3;
m4.text = "d";

ma.markers.push_back(m1);
ma.markers.push_back(m2);
ma.markers.push_back(m3);
ma.markers.push_back(m4);

// Publish the marker array
ros::Publisher ma_pub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("/markers", 1);

// Send the messages
while (ros::ok()){
path_pub.publish(path);
ma_pub.publish(ma);

ros::spinOnce();
}

return 0;
}