path_.poses.back().pose的作用
时间: 2024-05-26 09:12:41 浏览: 16
path_.poses.back().pose是一个C++代码中的表达式,它的作用是获取路径中的最后一个点的位姿信息。
具体地说,path_是一个路径对象,它包含了一系列的路径点,每个路径点都是一个位姿信息。而path_.poses是路径中所有路径点的集合,其中back()方法返回最后一个路径点。而每个路径点又包含了一个位姿信息,该位姿信息可以通过.pose来获取。因此,path_.poses.back().pose表示获取路径中最后一个点的位姿信息。
相关问题
def create_pose(self, x, y): pose = PoseStamped() pose.header.stamp = rospy.Time.now() pose.pose.position.x = y pose.pose.position.y = x self.msg_epath.poses.append(pose)
这段代码是一个方法,用于创建一个姿态对象,并将其添加到self.msg_epath.poses列表中。
首先,创建了一个PoseStamped类型的对象pose。
然后,设置pose的时间戳为当前的rospy时间。
接着,将传入的x和y坐标分别赋值给pose.pose.position.y和pose.pose.position.x。
最后,将pose添加到self.msg_epath.poses列表中。这个方法的作用可能是将一个姿态对象添加到路径消息的姿态列表中。
self.poses = np.stack(self.poses)
这行代码是将一个名为`self.poses`的列表进行堆栈操作,并将结果存储回`self.poses`变量中。假设`self.poses`是一个包含多个数组的列表,`np.stack()`函数将这些数组沿着新的轴堆叠在一起。
`np.stack()`函数是NumPy库中用于进行数组堆叠操作的函数。它接受一个序列(例如列表或元组)作为输入,并返回一个包含这些输入数组堆叠结果的新数组。
在这个特定的代码行中,`self.poses`列表中的每个数组都会被堆叠在一起,形成一个新的数组,并将结果存储回`self.poses`变量中。这样做可以方便地同时处理多个数组,例如在机器学习或数据分析任务中进行批处理操作。
请注意,上述代码片段中的`np`是NumPy库的常用别名。因此,为了正确运行该代码,需要先导入NumPy库,通常使用以下导入语句:
```python
import numpy as np
```
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