java实现卡尔曼滤波（附完整源码）

以下是Java实现卡尔曼滤波的代码：

public class KalmanFilter {
    private double Q; // 过程噪声方差
    private double R; // 测量噪声方差
    private double X; // 状态量
    private double P; // 后验误差方差
    private double K; // 卡尔曼增益

    public KalmanFilter(double Q, double R, double X, double P) {
        this.Q = Q;
        this.R = R;
        this.X = X;
        this.P = P;
    }

    public double filter(double measurement) {
        // 预测
        double Xp = X;
        double Pp = P + Q;

        // 更新
        K = Pp / (Pp + R);
        X = Xp + K * (measurement - Xp);
        P = (1 - K) * Pp;

        return X;
    }
}

在这个示例中，我们定义了一个KalmanFilter类，它包含了一些用于卡尔曼滤波的参数和方法。构造函数接收过程噪声方差、测量噪声方差、初始状态量和初始后验误差方差，并将它们存储在相应的私有变量中。

`filter`方法接收一个测量值，并使用卡尔曼滤波算法对其进行处理。首先进行预测，然后进行更新。最后返回过滤后的结果。

希望这个示例能帮助你理解Java中如何实现卡尔曼滤波。