halcon自动寻找角点

Halcon可以使用find_lines和find_edges等函数来寻找图像中的边缘和直线，然后使用gen_contour_polygon函数将直线转换为多边形轮廓。接着，使用corner_find_fast或corner_find_harris函数来检测出多边形轮廓上的角点。最后，可以使用draw_points函数将角点标注出来。

以下是一个简单的Halcon程序示例：

read_image(Image, 'image.jpg')

Edges := edges_image(Image, 'canny', 20, 40)
Lines := lines_gauss(Edges, 5, 'tukey', 25, 5, 10)
Contours := gen_contour_polygon_xld(Lines, 'margin', 10, 1)

Corners := corner_find_fast(Contours, 10, 0.05)

dev_display(Image)
dev_display(Edges)
dev_display(Contours)
dev_display(Corners)

请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行参数调整和优化。

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halcon18.11自动寻找角点

在Halcon 18.11中，可以使用find_edges和find_lines函数寻找图像中的边缘和直线，然后使用gen_contour_polygon函数将直线转换为多边形轮廓。接着，使用corner_find_fast或corner_find_harris函数来检测出多边形轮廓上的角点。最后，可以使用draw_points函数将角点标注出来。

以下是一个简单的Halcon程序示例：

read_image(Image, 'image.jpg')

Edges := edges_image(Image, 'canny', 20, 40)
Lines := lines_gauss(Edges, 5, 'tukey', 25, 5, 10)
Contours := gen_contour_polygon(Lines, 'margin', 10, 1)

Corners := corner_find_fast(Contours, 10, 0.05)

dev_display(Image)
dev_display(Edges)
dev_display(Contours)
dev_display(Corners)

请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行参数调整和优化。

halcon 如何找角点

Halcon提供了多种寻找角点的方法，下面介绍两种常用的方法：

1. Harris角点检测

Harris角点检测是基于图像局部像素灰度变化来检测角点的方法。具体步骤如下：

1）计算每个像素的梯度值和梯度方向；

2）对每个像素的梯度值进行平滑处理，计算其梯度矩阵；

3）对每个像素的梯度矩阵进行特征值分解，得到特征值λ1和λ2；

4）根据特征值计算响应函数R，R=λ1×λ2-k(λ1+λ2)^2，其中k是一个常数；

5）根据响应函数的大小来判断是否为角点。

Halcon提供了函数corner_harris来实现Harris角点检测。

2. Shi-Tomasi角点检测

Shi-Tomasi角点检测是一种基于Harris角点检测的改进算法，它通过选取响应函数最小的特征值来确定角点。具体步骤如下：

1）计算每个像素的梯度值和梯度方向；

2）对每个像素的梯度值进行平滑处理，计算其梯度矩阵；

3）对每个像素的梯度矩阵进行特征值分解，得到特征值λ1和λ2；

4）计算每个像素的响应函数R=min(λ1,λ2)；

5）根据响应函数的大小来判断是否为角点。

Halcon提供了函数corner_min_eigenvalue来实现Shi-Tomasi角点检测。