k = size(T.v,2) + 1; T.v(k).x = goal(1)-0.5; T.v(k).y = goal(2)-0.5; T.v(k).xfather = Qnew(1)-0.5; T.v(k).yfather = Qnew(2)-0.5; T.v(k).cost = T.v(k-1).cost + dis2goal; T.v(k).indPre = k - 1; disp('find path!'); break; end

这段代码的作用是将当前节点 `Qnew` 添加到 RRTstar 树中，并检查是否到达目标节点 `goal`。

第一行代码 `k = size(T.v,2) + 1` 是获取 RRTstar 树节点数，并将节点数加一作为当前节点 `Qnew` 的索引号 `k`。

接下来几行代码是将当前节点 `Qnew` 的信息存储到 RRTstar 树的结构体数组 `T.v` 中，包括节点的坐标 `(Qnew(1)-0.5, Qnew(2)-0.5)`、父节点的坐标 `(Qnear(1)-0.5, Qnear(2)-0.5)`、到达当前节点的代价 `T.v(k-1).cost + dis2goal`，以及当前节点的前驱节点索引 `k-1`。

然后代码使用 `disp` 函数输出信息 "find path!"，表示已经找到一条从起点到目标点的路径。

最后一行代码 `break` 是跳出循环，结束 RRTstar 算法的运行。