改进yolov5系列:2.picodet结构的修改,0.99m,150fps,移动端超轻量目标检测算法pico

PicoDet是基于Yolov5系列的一个改进版本，将其优化到了超轻量级别，使得其能够在移动端进行目标检测，实现了移动端低延时、高准确率的目标检测功能。该算法在核心技术中采用了多个创新点，使得其性能得到了显著提升。

首先，在网络结构中，PicoDet使用了更加紧凑的Picodet结构，将原本的Backbone和Head进行了融合，并使用了更加轻量化的Convolutional Layer，最终将模型大小优化到了0.99M。同时，使用了更加高效的Anchor Boxes进行目标检测，使得模型在保证准确率的同时，大大减少了计算量和模型大小。

此外，还使用了更加有效的Squeeze-and-Excitation模块对网络中的不同特征图进行加权调整，提高了模型的准确率和对不同大小目标的适应性。

通过这些创新点的运用，PicoDet已经成为了移动端目标检测算法中的佼佼者，其模型大小仅相当于原本Yolov5系列模型的十分之一，却能够保持准确率在50FPS以上。相比于其它轻量级目标检测算法，PicoDet的准确率和性能都有了很大的提升，有望在未来被应用到更多需要移动端快速、精准目标检测场景中。

相关问题

请用c语言重写这段代码from machine import Pin,Timer,SPI import time hspi = SPI(1, 2500000, sck=Pin(14), mosi=Pin(13), miso=Pin(12), polarity=0) def byte2bin(b): bstr = bin(b)[2:] return '0'(8-len(bstr)) + bstr def rgb2byte(r,g,b): str = byte2bin(g) + byte2bin(r) + byte2bin(b) spistr = ''.join([(lambda s: '011' if s'0' else '001')(x) for x in str]) rgbdim = [int(spistr[i8:i8+8], 2) for i in range(9)] return bytes(rgbdim) rgbbyte = rgb2byte(0xff,0x80,0x3f) print(rgbbyte) rstbyte = bytes([0xff]*16) outbyte = rstbyte+rgbbyte while True: hspi.write(outbyte) time.sleep_ms(10)

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/spi.h"
#include "hardware/gpio.h"

#define SCK_PIN 14
#define MOSI_PIN 13
#define MISO_PIN 12

void byte2bin(uint8_t b, char* result) {
char* bstr = itoa(b, result, 2);
int len = strlen(bstr);
for (int i = 0; i < 8 - len; i++) {
result[i] = '0';
}
result[8 - len] = '\0';
}

void rgb2byte(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b, uint8_t* rgbdim) {
char str[25];
char spistr[25];
char result[9];
byte2bin(g, result);
strcpy(str, result);
byte2bin(r, result);
strcat(str, result);
byte2bin(b, result);
strcat(str, result);
for (int i = 0; i < 24; i++) {
spistr[i] = (str[i] == '0') ? '0' : '1';
}
spistr[24] = '\0';
for (int i = 0; i < 9; i++) {
rgbdim[i] = strtol(spistr + i * 8, NULL, 2);
}
}

int main() {
stdio_init_all();

spi_init(spi1, 2500000);
gpio_set_function(SCK_PIN, GPIO_FUNC_SPI);
gpio_set_function(MOSI_PIN, GPIO_FUNC_SPI);
gpio_set_function(MISO_PIN, GPIO_FUNC_SPI);

uint8_t rgbbyte[9];
rgb2byte(0xff, 0x80, 0x3f, rgbbyte);

uint8_t rstbyte[16];
memset(rstbyte, 0xff, sizeof(rstbyte));

uint8_t outbyte[25];
memcpy(outbyte, rstbyte, sizeof(rstbyte));
memcpy(outbyte + sizeof(rstbyte), rgbbyte, sizeof(rgbbyte));

while (true) {
spi_write_blocking(spi1, outbyte, sizeof(outbyte));
sleep_ms(10);
}

return 0;
}

unity pico 的FPS 示例

Unity Pico是一款由Unity Technologies针对便携式VR一体机设计的游戏引擎优化版本，它专注于提供轻量级、低延迟的体验。要在Unity Pico上创建一个基本的First-Person Shooter (FPS)示例，你需要做以下几个步骤：

1. **设置项目**：首先，在Unity中创建一个新的Pico项目，并导入必要的VR插件。

2. **场景搭建**：创建一个简单的第一人称玩家模型，通常是一个手持武器的角色。你可以从Unity Asset Store获取现成的VR FPS控制器模型。

3. **移动和旋转**：编写脚本来处理角色的基本移动和头部转动，利用Pico的手柄输入或内置传感器。

4. **射击功能**：为角色添加一个枪械组件，当用户触发开火动作时（例如点击手柄扳机），播放动画，调整瞄准线并模拟射击效果。

5. **碰撞检测**：如果需要，可以添加子弹系统，让射击击中目标物体，触发相应的碰撞响应。

6. **性能优化**：由于Pico的硬件限制，注意保持图形质量和帧率之间的平衡，避免过高的计算需求导致性能下降。

以下是一个简单的伪代码示例：

using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.Pico;

public class PlayerController : MonoBehaviour
{
    private PicoPlayerInput playerInput;
    private bool isShooting = false;

    void Start()
    {
        playerInput = GetComponent<PicoPlayerInput>();
    }

    void Update()
    {
        // 移动和旋转
        Vector2 movement = new Vector2(playerInput.GetAxis("Vertical"), playerInput.GetAxis("Horizontal"));
        transform.position += movement * speed * Time.deltaTime;

        if (playerInput.GetButtonDown(PicoButton.Fire))
        {
            isShooting = true;
        }
        else if (isShooting)
        {
            // 模拟射击
            Shoot();
            isShooting = false;
        }
    }

    void Shoot()
    {
        // 创建射出的子弹...
    }
}