Keil5代码如何获取车体姿态

获取车体姿态需要使用传感器来测量车体的加速度、角速度和磁场等信息，然后通过运算得到车体的姿态角。

在Keil5中，可以使用STM32系列微控制器来接收传感器数据，并通过数学算法来计算车体姿态。常用的传感器有加速度计、陀螺仪和磁力计。

以下是获取车体姿态的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846

float roll, pitch, yaw;  // 车体姿态角

void Acc_Gyro_Interrupt(void)  // 中断函数，获取传感器数据
{
    float acc_x, acc_y, acc_z;  // 加速度计三轴数据
    float gyro_x, gyro_y, gyro_z;  // 陀螺仪三轴数据
    float mag_x, mag_y, mag_z;  // 磁力计三轴数据

    // 获取传感器数据代码省略

    // 计算姿态角
    roll = atan2(acc_y, acc_z) * 180 / PI;
    pitch = atan2(-acc_x, sqrt(acc_y*acc_y + acc_z*acc_z)) * 180 / PI;
    yaw = atan2(mag_y*sin(roll)+mag_z*cos(roll), mag_x*cos(pitch)+mag_y*sin(pitch)*sin(roll)+mag_z*sin(pitch)*cos(roll)) * 180 / PI;
}

以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的传感器和算法来进行修改。