qnx中MCUService通过注册共享内存监听property的方式提供IPC接口给FawSysCtlService，用于触发MCU升级；

具体来说，MCUService在启动时会创建一个共享内存，并在其中注册一个property。FawSysCtlService可以通过监听该property来获取MCUService发送的数据，从而实现IPC通信。当MCUService需要触发MCU升级时，它会将相关信息写入共享内存中的property，FawSysCtlService则会收到该信息并进行相应处理。通过这种方式，MCUService和FawSysCtlService之间可以实现高效、可靠的通信，从而提高整个系统的稳定性和可靠性。

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qnx中MCUService通过注册共享内存监听property的方式提供IPC接口给FawSysCtlService，用于触发MCU升级；代码实现加注释

以下是对QNX中MCUService通过注册共享内存监听property的方式提供IPC接口给FawSysCtlService的代码实现加注释：

// 首先定义MCU升级需要的共享内存结构体
typedef struct {
int version; // 版本号
char data[1024]; // 数据
} mcu_upgrade_t;

// 在MCUService中创建共享内存并初始化
mcu_upgrade_t* mcu_upgrade = mmap(NULL, sizeof(mcu_upgrade_t), PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED | MAP_ANONYMOUS, -1, 0);
mcu_upgrade->version = 0;
memset(mcu_upgrade->data, 0, sizeof(mcu_upgrade->data));

// 在MCUService中注册property，用于监听FawSysCtlService传递的升级指令
int fd = open("/pps/mcu_upgrade", O_RDWR);
if (fd == -1) {
perror("open");
exit(EXIT_FAILURE);
}
int rc = ftruncate(fd, sizeof(mcu_upgrade_t));
if (rc == -1) {
perror("ftruncate");
exit(EXIT_FAILURE);
}
char* buf = mmap(NULL, sizeof(mcu_upgrade_t), PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, 0);
if (buf == MAP_FAILED) {
perror("mmap");
exit(EXIT_FAILURE);
}

// 在MCUService中监听property的变化，如果有变化则触发MCU升级
while (1) {
rc = readcond(fd, &buf, sizeof(mcu_upgrade_t), NULL, COND_INPUT, _IOC_READ);
if (rc == -1) {
perror("read");
exit(EXIT_FAILURE);
}
if (mcu_upgrade->version != 0) {
// 触发MCU升级
printf("MCU upgrade triggered\n");
mcu_upgrade->version = 0; // 重置版本号
memset(mcu_upgrade->data, 0, sizeof(mcu_upgrade_t)); // 清空数据
}
}

// 在FawSysCtlService中向property写入升级指令
int fd = open("/pps/mcu_upgrade", O_WRONLY);
if (fd == -1) {
perror("open");
exit(EXIT_FAILURE);
}
mcu_upgrade_t upgrade;
upgrade.version = 1; // 指定版本号，表示触发升级
strcpy(upgrade.data, "MCU upgrade data"); // 设置升级数据
int rc = write(fd, &upgrade, sizeof(mcu_upgrade_t));
if (rc == -1) {
perror("write");
exit(EXIT_FAILURE);
}

qnx通过注册共享内存获取安卓发送的property中的ota升级指令和升级bin文件的路径，拷贝到qnx本地，通过spi发送到mcu，进行ota升级代码实现，加注释

// 首先，我们需要在QNX系统中注册共享内存
int shmem_id = shmget(SHMEM_KEY, SHMEM_SIZE, IPC_CREAT | 0666);
if (shmem_id < 0) {
// 错误处理
}

char *shmem_ptr = (char *) shmat(shmem_id, NULL, 0);
if (shmem_ptr == (char *) -1) {
// 错误处理
}

// 然后，我们需要在QNX系统中等待接收安卓发送的property中的OTA升级指令
while (true) {
// 检查共享内存中是否有新的数据
if (is_new_data_available(shmem_ptr)) {
// 从共享内存中获取OTA升级指令及升级bin文件路径
OTA_Instruction ota_instruction = get_ota_instruction(shmem_ptr);

// 拷贝升级bin文件到QNX本地
copy_file_to_qnx(ota_instruction.bin_file_path);

// 将OTA升级指令和升级bin文件路径通过SPI发送到MCU
send_ota_instruction_to_mcu(ota_instruction);
}

// 等待一段时间再次检查共享内存中是否有新的数据
sleep(1);
}

// 最后，我们需要在QNX系统中释放共享内存
if (shmdt(shmem_ptr) < 0) {
// 错误处理
}

if (shmctl(shmem_id, IPC_RMID, NULL) < 0) {
// 错误处理
}

// 下面是一些辅助函数的实现，用于从共享内存中获取OTA升级指令及升级bin文件路径，拷贝文件到QNX本地，以及通过SPI发送OTA升级指令到MCU的实现，这些函数的具体实现可能因应用场景有所不同，这里只提供一个示例

bool is_new_data_available(char *shmem_ptr) {
// 检查共享内存中的标志位是否为1，表示有新的数据
return (shmem_ptr[0] == 1);
}

OTA_Instruction get_ota_instruction(char *shmem_ptr) {
OTA_Instruction ota_instruction;
memcpy(&ota_instruction, shmem_ptr + 1, sizeof(OTA_Instruction));
return ota_instruction;
}

void copy_file_to_qnx(char *file_path) {
// 使用QNX系统提供的文件操作函数将文件从安卓系统拷贝到QNX本地
// ...
}

void send_ota_instruction_to_mcu(OTA_Instruction ota_instruction) {
// 使用SPI通信协议将OTA升级指令和升级bin文件路径发送到MCU
// ...
}