怎么将move_base和多点导航运用在一起

您可以将多个目标点传递给move_base节点，然后将其放入导航栈中。这可以通过使用ROS中的SimpleActionServer和SimpleActionClient来实现。您可以创建一个自定义的Action消息类型来包含多个目标点，并将其传递给move_base节点。您还需要编写一个客户端节点来接收用户输入的多个目标点，并将它们发送到机器人的导航栈中进行处理。此外，您还需要编写一些代码来控制机器人移动到每个目标点，并在达到每个目标点后发送成功的反馈消息。

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怎么将move_base和多点导航还有避障运用在一起

您可以使用ROS中的move_base package和多点导航来规划机器人的路径，同时将导航距离、路径规划精度等参数进行设置。在避障方面，您可以使用ROS中的一些避障算法，例如DWA_local_planner或Teb_local_planner等，来确保机器人能够尽可能避开障碍物并安全导航。在实现这些功能的过程中，需要在ROS中进行一些相关配置和程序调试，以确保机器人能够正确执行导航任务。