Absolute Nodal Coordinate formulation

绝对节点坐标法（Absolute Nodal Coordinate Method, ANCM）是一种用于模拟柔性多体动力学的方法，常用于仿真机械臂、机械手等柔性结构的运动行为。其基本思想是将柔性结构离散化为一系列质点，以节点为基础建立坐标系，进行动力学分析和仿真。

ANCM 通过将柔性物体的形变分解为节点坐标系内的自由度和柔性形变模态（如弯曲、扭转、伸缩等），建立质点之间的约束关系，得到柔性结构的运动方程。与传统的有限元方法相比，ANCM 可以更准确地描述柔性结构的运动和形变，同时也能够更高效地进行仿真。

在 ANCM 中，节点的位置和方向是非常重要的，因为它们对于定义柔性结构的形变模态和柔性区域的位置和方向具有决定性的作用。因此，节点坐标系的选择和定义是 ANCM 的核心内容之一。常用的节点坐标系包括笛卡尔坐标系、极坐标系和柱坐标系等。

总之，ANCM 是一种非常有用的方法，可以用于模拟各种柔性物体的运动和形变，其中节点坐标系的选择和定义是非常重要的。如果您对 ANCM 有更深入的兴趣，可以参考相关的文献和教程进行学习和研究。