根据角速度和加速度，计算末端执行器的姿态角度公式

要根据角速度和加速度计算末端执行器的姿态角度，需要使用运动学公式。具体来说，可以使用欧拉角或四元数描述姿态角度。

假设我们使用欧拉角，其中yaw表示绕z轴旋转的角度，pitch表示绕y轴旋转的角度，roll表示绕x轴旋转的角度。则姿态角度可以用以下公式计算：

yaw = yaw + dt * angular_velocity_z
pitch = pitch + dt * angular_velocity_y
roll = roll + dt * angular_velocity_x

其中，dt表示时间步长，angular_velocity_z、angular_velocity_y和angular_velocity_x分别表示绕z、y和x轴的角速度。

如果使用四元数描述姿态角度，可以使用以下公式：

q_dot = 0.5 * quat_multiply(q, [0, angular_velocity_x, angular_velocity_y, angular_velocity_z])
q = q + q_dot * dt

其中，q是当前的四元数，q_dot是四元数的导数，dt是时间步长，quat_multiply是四元数乘法运算。

无论使用哪种方法，都需要根据角速度和时间步长更新姿态角度。