opencv-tbb库相机标定加速

OpenCV-TBB是OpenCV的一个加速库，其中包含了TBB并行处理库，可以用于加速OpenCV的运算。相机标定是OpenCV中比较重要的一个功能，但是如果处理大量数据时，会比较耗时。我们可以使用OpenCV-TBB库来加速相机标定过程。

具体实现方法如下：

1. 首先需要安装OpenCV-TBB库，可以在编译OpenCV时选择安装。

2. 使用cv::parallel_for_来并行处理相机标定的每一张图片。

3. 在相机标定过程中，可以使用cv::parallel_reduce来并行处理每一张图片的角点提取和角点匹配。

4. 为了更好地发挥TBB的并行优势，可以将角点提取和角点匹配分别放在不同的线程中进行。

5. 最后，根据标定结果，可以使用cv::calibrateCameraRO或者cv::calibrateCamera来进行相机标定。

使用OpenCV-TBB库进行相机标定加速可以大大提高处理速度，特别是在处理大量数据时。但是需要注意的是，由于TBB并行处理需要消耗一定的系统资源，因此在使用时需要根据具体情况灵活调整线程数量等参数，以达到最佳的效果。

相关问题

opencv-tbb 相机标定

OpenCV-TBB 是 OpenCV 库的一个拓展，它使用了 Intel 的 TBB（Threading Building Blocks）库来实现多线程加速。相机标定是计算机视觉中的一个重要问题，它的目的是确定相机的内部参数和外部参数，以便进行准确的三维重建和测量。在 OpenCV 中，可以使用 calibrateCamera 函数来进行相机标定。使用 TBB 加速相机标定的方法如下：

1. 安装 TBB 库，可以从 Intel 的官网下载。

2. 在 OpenCV 中使用 TBB 加速需要编译 OpenCV 库时开启 TBB 选项。

3. 在代码中使用 TBB 的 parallel_for 函数来并行化计算。具体来说，可以将每一幅图片的标定任务分配给不同的线程进行计算，这样可以大大加快计算速度。

下面是一个简单的示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/affine.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <tbb/tbb.h>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace tbb;

int main()
{
    // 加载图片
    vector<string> filenames;
    glob("*.jpg", filenames);
    vector<Mat> images;
    for (auto filename : filenames) {
        Mat image = imread(filename);
        images.push_back(image);
    }

    // 设置标定板参数
    Size boardSize(6, 9);
    float squareSize = 1.0f;

    // 检测标定板角点
    vector<vector<Point2f>> corners(images.size());
    parallel_for(blocked_range<int>(0, images.size()), [&](const blocked_range<int>& range) {
        for (int i = range.begin(); i != range.end(); ++i) {
            Mat gray;
            cvtColor(images[i], gray, COLOR_BGR2GRAY);
            bool found = findChessboardCorners(gray, boardSize, corners[i]);
            if (found) {
                cornerSubPix(gray, corners[i], Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));
            }
        }
    });

    // 设置标定板世界坐标系
    vector<vector<Point3f>> objectPoints(1);
    for (int y = 0; y < boardSize.height; ++y) {
        for (int x = 0; x < boardSize.width; ++x) {
            objectPoints[0].push_back(Point3f(x * squareSize, y * squareSize, 0));
        }
    }

    // 标定相机
    Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    vector<Mat> rvecs, tvecs;
    calibrateCamera(objectPoints, corners, images[0].size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    return 0;
}

在这个代码中，我们使用了 TBB 的 parallel_for 函数来并行化检测标定板角点的任务。由于每一幅图片的处理是相互独立的，因此可以将它们分配给不同的线程来计算。

相机标定 opencv-tbb

您好！关于相机标定，OpenCV是一个非常强大的库，它提供了相机标定的函数，可以用来解决相机的畸变问题。而tbb是Intel开发的一个并行计算库，可以加速OpenCV的一些计算，提高程序的性能。

在使用OpenCV进行相机标定时，可以使用以下函数：

double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags = 0, TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON));

其中，objectPoints和imagePoints是分别包含了世界坐标系和相机坐标系下的点的向量，imageSize是图像的大小，cameraMatrix和distCoeffs是输出的相机内参矩阵和畸变系数矩阵，rvecs和tvecs是输出的旋转矩阵和平移矩阵，flags是标定的方式，TermCriteria是停止条件。

如果要加速计算，可以使用tbb库提供的并行计算能力。具体可以参考以下代码：

cv::setNumThreads(num_threads); //设置OpenCV使用的线程数
cv::parallel_for_(cv::Range(0, num_images), [&](const cv::Range& range) {
    for (int i = range.start; i < range.end; ++i) {
        cv::Mat rvec, tvec;
        cv::solvePnP(object_points_, image_points_[i], camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec);
        rvecs_[i] = rvec;
        tvecs_[i] = tvec;
    }
});

这段代码使用了parallel_for_函数进行并行计算，加速了求解每个图像的旋转矩阵和平移矩阵的过程。