cartographer submap2d格式
时间: 2023-05-28 22:05:29 浏览: 73
Submap2D是用于构建2D地图的数据格式,由Google的Cartographer项目开发。Submap2D文件包含一个Submap的概念,即一个小的2D地图块,可以使用多个Submap来构建完整的地图。每个Submap2D文件包含以下数据:
- Submap ID:Submap的唯一标识符。
- Submap原点:Submap的原点在全局地图中的位置。
- Submap分辨率:Submap中每个像素的大小。
- Submap图像:Submap的图像表示,通常是灰度图像。
- Submap位姿:Submap的相对姿态,即Submap在全局地图中的位置和方向。
Submap2D文件可以使用Protobuf序列化格式进行存储和传输。Cartographer项目提供了一组工具和API来读取、写入和处理Submap2D文件。
相关问题
cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。
Cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。
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![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
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