RLException: Invalid <arg> tag: environment variable 'simrobot_MODEL' is not set. Arg xml is <arg default="$(env simrobot_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]" name="model"/> The traceback for the exception was written to the log file

这个错误提示是指在执行程序时，需要使用到名为'simrobot_MODEL'的环境变量，但是这个环境变量没有设置。您需要在执行程序之前，先设置'simrobot_MODEL'环境变量的值。

您可以在命令行中使用以下命令设置环境变量：

export simrobot_MODEL=xxxxx

其中，'xxxxx'是您需要设置的具体值。您还可以将这个命令添加到您的启动脚本中，以便每次启动时都会自动设置环境变量。