写出一个智能车摄像头十字补线代码

以下是一个简单的智能车摄像头十字补线代码，可以用于实现十字补线功能：

import sensor, image, time
from pyb import LED

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

# 初始化LED灯和串口
led = LED(1)
uart = UART(3, 9600)

# 定义十字补线函数
def line_follow():
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 设置阈值，将图像转化为黑白图
    threshold = (0, 100)
    img.binary([threshold])

    # 寻找直线
    line = img.get_regression([(255,255)], robust=True)

    # 如果没有找到直线，则停止车辆
    if not line:
        uart.write("STOP")
        led.off()
    else:
        # 计算直线的斜率
        slope = line.theta()

        # 如果斜率为正，则车辆需要向右转
        if slope > 0:
            uart.write("RIGHT")
            led.on()
        # 如果斜率为负，则车辆需要向左转
        elif slope < 0:
            uart.write("LEFT")
            led.on()
        # 如果斜率为0，则车辆需要向前行驶
        else:
            uart.write("FORWARD")
            led.on()

# 循环执行十字补线函数
while(True):
    line_follow()

在此代码中，我们使用了OpenMV Cam作为智能车摄像头，并使用了串口与车辆通信。代码首先初始化摄像头，并定义了一个 `line_follow()` 函数来执行十字补线功能。然后，在一个无限循环中，我们不断调用 `line_follow()` 函数来处理图像并控制车辆行驶方向。