ros shell脚本

ROS的shell脚本是用来执行各种ROS指令的脚本。在脚本的开头，需要以#!/bin/bash开始，这是指定脚本的解释器为bash。可以使用echo命令来打印文字，比如可以使用echo 'Initialization Start!'来输出一段初始化开始的提示信息。脚本中可以编写在终端中执行的各种ROS指令，比如roslaunch、rosrun、python、rostopic等等。可以使用gnome-terminal命令来打开一个新的终端，并在其中执行指定的命令。例如，可以使用下面的格式来启动一个带有gazebo和rviz的launch文件：

gnome-terminal --tab --title="launch gazebo rviz" --command="bash -c 'source catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch gazebo_robot test.launch; $SHELL'"

在这个例子中，--command=后面的内容就是要执行的命令。其中，source命令用来加载ROS环境变量，然后使用roslaunch命令来启动gazebo_robot包中的test.launch文件。

类似地，可以使用rostopic命令来发布话题消息，例如：

gnome-terminal --tab --title="init_second_joint" --command="bash -c 'rostopic pub -1 /mm/second_joint_position_controller/command std_msgs/Float64 \"data: -0.34906584444444444\"; $SHELL'"

在这个例子中，--command=后面的内容是一个用来发布话题消息的命令，向/mm/second_joint_position_controller/command话题发布一个std_msgs/Float64类型的消息。

总的来说，ros的shell脚本可以使用gnome-terminal命令来打开新的终端，并在其中执行各种ros指令，无论是使用roslaunch、rosrun、python还是rostopic等等。使用--command=后面的格式来指定要执行的命令，并可以通过source命令加载ROS环境变量。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>