如何用tm4c123串口接收8路灰度循迹模块的数据 例程

以下是使用TM4C123串口接收8路灰度循迹模块数据的一个简单例程。请注意，这只是一个示例，具体的实现可能因你使用的开发环境和循迹模块的规格而有所不同。你需要根据具体情况进行适当的修改和调整。

#include <stdint.h>
#include "inc/tm4c123gh6pm.h"

#define UART_BUFFER_SIZE 8  // 串口接收缓冲区大小

volatile uint8_t uartRxBuffer[UART_BUFFER_SIZE]; // 串口接收缓冲区
volatile uint8_t uartRxIndex = 0; // 串口接收缓冲区索引

void UART0_Init(void) {
    SYSCTL_RCGCUART_R |= 0x01;    // 使能UART0模块时钟
    SYSCTL_RCGCGPIO_R |= 0x01;    // 使能GPIO Port A时钟
    UART0_CTL_R &= ~0x01;         // 关闭UART0

    // 设置波特率
    UART0_IBRD_R = 104;           // 波特率整数部分
    UART0_FBRD_R = 11;            // 波特率小数部分

    UART0_LCRH_R = 0x70;          // 8位数据位，1位停止位，无校验位
    UART0_CC_R = 0x00;            // 使用系统时钟作为UART时钟源

    UART0_IM_R |= 0x10;           // 使能接收中断
    NVIC_EN0_R |= 0x20;           // 使能UART0中断

    UART0_CTL_R |= 0x301;         // 使能UART0、接收和发送

    GPIO_PORTA_AFSEL_R |= 0x03;   // 将PA0和PA1引脚配置为UART模式
    GPIO_PORTA_PCTL_R = (GPIO_PORTA_PCTL_R & ~0xFF) | 0x11;
    GPIO_PORTA_DEN_R |= 0x03;     // 使能PA0和PA1引脚的数字功能
}

void UART0_Handler(void) {
    if (UART0_RIS_R & UART_RIS_RXRIS) { // 检查接收中断标志位
        uartRxBuffer[uartRxIndex] = UART0_DR_R; // 读取接收数据寄存器的值
        uartRxIndex++;

        if (uartRxIndex >= UART_BUFFER_SIZE) { // 缓冲区已满
            uartRxIndex = 0; // 重置缓冲区索引
        }

        UART0_ICR_R |= UART_ICR_RXIC; // 清除接收中断标志位
    }
}

int main(void) {
    UART0_Init();

    while (1) {
        // 处理接收到的数据
        if (uartRxIndex > 0) {
            // 在这里进行数据解析和处理
            // ...

            uartRxIndex = 0; // 处理完毕后重置缓冲区索引
        }
    }
}

这个例程假设你使用的是TM4C123 LaunchPad开发板，并且循迹模块的数据通过UART0的PA0引脚发送给TM4C123。在例程中，首先初始化UART0模块，并配置波特率、数据位、停止位等参数。然后，当接收到数据时，中断处理程序将读取接收数据寄存器的值，并将其存储到缓冲区中。在主循环中，你可以处理接收到的数据。在示例中，我简单地将缓冲区的内容清空，你需要根据具体需求进行数据解析和处理。

请注意，此例程仅供参考，实际的实现可能因你使用的开发环境和循迹模块的规格而有所不同。你需要参考TM4C123的技术文档和循迹模块的说明书，以获取更详细的信息和适合你具体情况的代码示例。