stm32H750控制电机代码

STM32H7系列微控制器用于电机控制通常会涉及到PWM信号的生成、电机驱动器接口、速度或位置控制算法等。下面是一个简化的概述：

1. **初始化硬件**:
- 首先，需要配置STM32H7的GPIO口作为PWM输出，连接到电机驱动电路。
- 设置定时器，比如TIMx，用于生成高精度的PWM波形。

 TIM_HandleTypeDef htim;
 TIM_OC_InitTypeDef sConfig;

 TIM_ClockConfig(&htim, TIM_CLOCKSOURCE_PCLK1);
 TIM_TimeBaseInit(&htim, &htim.InstanceInitStructure);

 // PWM通道初始化
 sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; 
 sConfig.Pulse = 0;
 sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
 sConfig.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_NONE;
 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig);
 HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);

2. **电机控制算法**:
- 确定电机的速度目标和实际反馈（如编码器或霍尔传感器数据），计算占空比变化。
- 根据PID控制（Proportional-Integral-Derivative）或其他算法调整PWM周期内的高电平时间。

float target_speed = ...;
float motor_error = target_speed - encoder Reading;
// PID控制
float duty_cycle = P * motor_error + I * integral + D * motor_derivative;
duty_cycle = map(duty_cycle, MIN_DUTY, MAX_DUTY, 0, TIM诠率);
htim.Instance->CCR1 = (uint16_t)duty_cycle;

3. **中断处理**:
- 可能还需要设置TIM的更新或比较匹配中断，以便在达到预设的PWM周期时调整占空比。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim == &htim) {
        update_motor();
    }
}