arduino写一个用编码电机的pid算法向右走15米，之后向左走15米再向右走15米的代码，加上HT101陀螺仪

在Arduino上编写PID控制编码电机（例如步进电机）并结合HT101陀螺仪实现方向跟踪的基本步骤如下：

首先，确保你已经安装了必要的库，如PID Library、Stepper Library以及HT101的驱动库。

1. 引入所需的库：

#include <PID_v2.h> // PID库
#include <Stepper.h> // 步进电机库
#include "HT101Driver.h" // HT101陀螺仪库

2. 初始化设备：

// 创建步进电机实例
const int stepsPerRevolution = 200; // 步进电机每圈步数
Stepper motor(stepsPerRevolution, 8, 9, 10); // 使用4线制连接

// 初始化HT101陀螺仪
HT101Driver gyroscope;

3. 定义PID控制器和设置参数：

// 设置PID参数
PID myPID(PID::Kp, PID::Ki, PID::Kd, setpoint, 0, 0); // Kp, Ki, Kd是比例、积分和微分系数，setpoint是你希望电机到达的位置

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    myPID.SetSampleTime(1); // 样本时间
}

4. PID控制函数，这里假设你有一个目标角度（如通过陀螺仪读取）：

void loop() {
    float gyroReading = gyroscope.read(); // 从陀螺仪获取当前角度
    // 将陀螺仪角度转换为步进电机移动的角度
    float desiredSteps = calculateDesiredSteps(gyroReading);

    // 计算PID反馈
    float error = targetPosition - currentPosition; // 当前位置与设定点的差值
    myPID.Compute(error);

    // 根据PID输出调整电机步进
    motor.setSpeed(myPID.output); // 输出速度
    motor.run(CW); // 向右走

    // 移动一段距离后转向
    if (motor.distanceTravelled() >= 15 * stepsPerMeter) {
        motor.run(CCW); // 向左走
    }
    
    // 更新目标位置，完成循环
    updateTargetPosition();
}

5. 定义辅助函数计算所需步数和更新目标位置：

float calculateDesiredSteps(float gyroAngle) {
    // 你的转换函数，根据实际需求将陀螺仪角度映射到步数
}

void updateTargetPosition() {
    // 根据需要调整目标位置，比如每隔一段时间改变方向或在左右来回之间切换
}