stm32增量式pid算法代码

时间: 2023-11-26 18:45:35 浏览: 22
根据提供的引用内容,可以了解到STM32上实现增量式PID的方法。以下是一个简单的STM32增量式PID算法代码示例: ``` float PID_Inc(float error) { static float Kp = 0.5, Ki = 0.2, Kd = 0.1; static float pre_error = 0, integral = 0; float derivative, output; integral += error; derivative = error - pre_error; output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; pre_error = error; return output; } ``` 这个代码示例中,Kp、Ki和Kd分别代表PID控制器的比例、积分和微分系数,error代表当前误差,pre_error代表上一次的误差,integral代表误差的积分项,derivative代表误差的微分项,output代表PID控制器的输出值。 需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际应用中需要根据具体的控制需求进行调整和优化。
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stm32 增量式pid代码

在STM32的增量式PID代码中,PWM的输出与PID的输出是通过以下代码对应的: ```c pwm = PID.sum_error * 4.6875; ``` 其中,`PID.sum_error`是PID控制器的累积误差,乘以一个系数4.6875后得到PWM的占空比。这个系数的具体值可能需要根据实际应用的情况进行调整。 此外,关于优化C语言代码的问题,可以考虑使用`const`关键字来声明不可修改的常量。在PID.H头文件中的函数定义中,可以将一些不需要修改的参数或变量声明为`const`类型,以提高代码的可读性和效率。比如可以将`float pp, float ii, float dd`等参数声明为`const`类型。 另外,还可以针对具体的应用场景和需求,对代码进行进一步优化,例如采用更高效的算法、合理选择数据类型等等。优化的具体方法需要根据实际情况进行具体分析和实施。 请注意,以上只是一些常见的优化方法,具体优化策略需要根据具体的代码和应用环境来确定。在进行代码优化时,建议根据具体情况进行详细研究和测试,以确保优化后的代码能够满足预期的性能要求。

写基于stm32f103标准库控制霍尔编码器电机的增量式pid算法代码

当然可以!下面是一个简单的基于STM32F103标准库控制霍尔编码器电机的增量式PID算法代码示例: ```c #include "stm32f10x.h" // 定义PID参数 #define KP 1.0f #define KI 0.5f #define KD 0.2f // 定义霍尔编码器引脚 #define ENCODER_PIN_A GPIO_Pin_0 #define ENCODER_PIN_B GPIO_Pin_1 // 定义电机控制引脚 #define MOTOR_PIN_1 GPIO_Pin_2 #define MOTOR_PIN_2 GPIO_Pin_3 // 定义PID控制周期 #define PID_PERIOD_MS 10 // 定义PID计算误差限制 #define PID_ERROR_LIMIT 100 // 定义PID输出限制 #define PID_OUTPUT_LIMIT 255 // 定义PID计算结果数据结构 typedef struct { float setpoint; // 设定值 float feedback; // 反馈值 float integral; // 积分项 float prevError; // 上一次误差 } PIDData; // 全局PID数据结构 PIDData pidData; // 初始化PID参数和数据结构 void pidInit(void) { pidData.setpoint = 0; pidData.feedback = 0; pidData.integral = 0; pidData.prevError = 0; } // 更新PID计算结果 int pidUpdate(float input) { float error = pidData.setpoint - input; // 计算当前误差 // PID计算 float output = KP * error + KI * pidData.integral + KD * (error - pidData.prevError); // 限制PID输出 if (output > PID_OUTPUT_LIMIT) { output = PID_OUTPUT_LIMIT; } else if (output < -PID_OUTPUT_LIMIT) { output = -PID_OUTPUT_LIMIT; } // 更新PID数据 pidData.integral += error; pidData.prevError = error; return (int)output; } // 初始化霍尔编码器 void encoderInit(void) { // 初始化GPIO端口 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_PIN_A | ENCODER_PIN_B; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置外部中断线路 EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); // 配置中断优先级 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } // 霍尔编码器A相中断处理函数 void EXTI0_IRQHandler(void) { if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) { // 根据A相和B相的状态变化判断电机转动方向 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ENCODER_PIN_B)) { pidData.feedback++; } else { pidData.feedback--; } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); } } // 霍尔编码器B相中断处理函数 void EXTI1_IRQHandler(void) { if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { // 根据A相和B相的状态变化判断电机转动方向 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ENCODER_PIN_A)) { pidData.feedback--; } else { pidData.feedback++; } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); } } // 初始化电机控制引脚 void motorInit(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN_1 | MOTOR_PIN_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } // 控制电机转动 void motorControl(int speed) { if (speed > 0) { GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_1); GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_2); } else if (speed < 0) { GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_1); GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_2); } else { GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_1); GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_2); } } int main(void) { // 初始化PID和电机 pidInit(); motorInit(); // 初始化霍尔编码器 encoderInit(); // 主循环 while (1) { // 获取PID输出 int output = pidUpdate(pidData.feedback); // 控制电机转动 motorControl(output); // 延时 delay_ms(PID_PERIOD_MS); } } ``` 这是一个简单的增量式PID算法代码示例,使用霍尔编码器作为电机的反馈,控制电机转动。你可以根据自己的实际情况进行修改和优化。注意在使用之前,需要先配置好GPIO和外部中断,以及设置合适的PID参数和限制。希望能对你有所帮助!

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