socketcan ioclt使用

在使用`socketcan`的`ioctl`命令之前，需要先创建一个CAN套接字（socket）。可以使用以下代码片段创建一个CAN套接字：

#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); // 创建CAN套接字

struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
const char* ifname = "can0"; // CAN网络接口名称

strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr); // 获取CAN网络接口的索引号

addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); // 绑定CAN套接字到网络接口

在创建好CAN套接字之后，就可以使用`ioctl`命令对CAN总线进行配置和控制了。以下是一些常用的`ioctl`命令示例：

1. 设置CAN总线的位速率和定时器参数：

struct can_bittiming bt;
bt.bitrate = 500000; // 设置位速率为500Kbps
bt.sample_point = 0.875;
bt.tq = 16;
bt.prop_seg = 5;
bt.phase_seg1 = 5;
bt.phase_seg2 = 2;
bt.sjw = 1;
ioctl(sock, SIOCGCANBITTIMING, &bt); // 设置CAN总线的位速率和定时器参数

2. 启用或禁用CAN总线的自回环模式：

int on = 1;
ioctl(sock, SIOCGCANRESTARTMSGS, &on); // 启用CAN总线的自回环模式

3. 设置CAN总线的帧过滤规则：

struct can_filter filter;
filter.can_id = 0x123;
filter.can_mask = CAN_SFF_MASK;
ioctl(sock, SIOCGCANFILTER, &filter); // 设置CAN总线的帧过滤规则

这些`ioctl`命令只是`socketcan`支持的一部分，在实际使用中可能需要根据具体需求选择不同的命令和参数。同时，需要注意的是，`ioctl`命令的执行需要使用`ioctl`系统调用，因此需要使用root权限或者sudo命令来执行。