生成一段点云滤波算法的代码

以下是一个简单的点云滤波算法的代码，在此代码中，我们使用了基于统计学的离群点去除算法（Statistical Outlier Removal）：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 创建滤波器对象
    pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
    sor.setInputCloud(cloud);
    sor.setMeanK(50); // 邻域点数量
    sor.setStddevMulThresh(1.0); // 标准差倍数
    sor.filter(*cloud_filtered); // 进行滤波操作

    // 保存滤波后的点云数据
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *cloud_filtered);

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先读取了一个点云文件，然后创建了一个 pcl::StatisticalOutlierRemoval 滤波器对象。在设置滤波器参数后，我们调用了 filter() 函数来执行滤波操作。最后，我们将滤波后的点云数据保存到一个新的文件中。