你能为我写一段基于rvctools的4轴机械臂轨迹规划代码嘛

当然可以！以下是一个基于rvctools的4轴机械臂轨迹规划的示例代码：

% 初始化机械臂
mdl_ur5

% 定义起始和目标位置
start_pos = transl(0.5, 0.5, 0.1);
end_pos = transl(0.5, -0.5, 0.1);

% 定义路径中间的点
waypoints = [start_pos; transl(0.4, 0, 0.2); transl(0.6, 0, 0.2); end_pos];

% 计算插补轨迹
traj = mstraj(waypoints, [], [1 1 1 1], start_pos, 0.1, 0.2);

% 循环执行轨迹
for i = 1:size(traj, 1)
    q = ur5.ikine(traj(i, :));
    ur5.plot(q);
end

这个示例代码演示了一个简单的4轴机械臂从起始位置运动到目标位置，中间经过了三个中间点。代码中使用了rvctools中的 `mstraj` 函数计算插补轨迹，并通过循环执行轨迹。注意，在实际应用中需要根据机械臂的具体配置进行参数的调整。