sPID.SetSampleTime(5a); sPID.SetMode(AUTOMATIC)attachInterrupt(1,speed,RISING)
时间: 2024-03-30 16:35:00 浏览: 102
对不起,我之前的回答中有一些错误。这是一段 Arduino 代码,用于设置另一个 PID(比例-积分-微分)控制器 sPID 的参数,并且启动控制器的自动调节模式。
程序中首先使用 SetTunings() 函数设置了控制器的比例系数(sp)、积分系数(si)和微分系数(sd)。接着程序使用 SetoutputLimits() 函数设置了控制器的输出限制,以避免输出值过大或过小。然后程序使用 SetSampleTime() 和 SetMode() 函数设置了控制器的采样时间和工作模式为自动调节模式(AUTOMATIC)。
最后,程序使用 attachInterrupt() 函数设置了一个中断来检测某个事件的发生,并且执行指定的函数(speed)来响应中断。在本例中,中断的触发条件为外部信号从低电平变为高电平(RISING)。
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Setpoint = -0.5; myPID.SetTunings(kp, ki, kd);myPID.SetoutputLimits(-255 + dl, 255 - d1); myPID.SetSampleTime(1); myPID.SetMode(AUTOMATIC): sPID.SetTunings(sp, si, sd);sPID.SetoutputLimits(-10,1aa); sPID.SetSampleTime(5a); sPID.SetMode(AUTOMATIC); attachInterrupt(1,speed,RISING):
这是一段 Arduino 代码,用于设置 PID(比例-积分-微分)控制器的参数,并且启动控制器的自动调节模式。
首先,程序设置了控制器的设定值(Setpoint),即控制器需要将被控制的变量调节到的目标值。然后程序使用 SetTunings() 函数设置了控制器的比例系数(kp)、积分系数(ki)和微分系数(kd)。接着程序使用 SetoutputLimits() 函数设置了控制器的输出限制,以避免输出值过大或过小。最后程序使用 SetSampleTime() 和 SetMode() 函数设置了控制器的采样时间和工作模式为自动调节模式(AUTOMATIC)。
接着,程序又设置了另一个 PID 控制器 sPID,同样使用了 SetTunings()、SetoutputLimits()、SetSampleTime() 和 SetMode() 函数来设置控制器的参数和工作模式。
最后,程序使用 attachInterrupt() 函数设置了一个中断来检测某个事件的发生,并且执行指定的函数(speed)来响应中断。在本例中,中断的触发条件为外部信号从低电平变为高电平(RISING)。
inBvte ='x sPID.SetTunings(sp, si, sd); myPID.SetTunings(kp, ki, kd); num++;
这段代码中,当检测到串口中的数据为 'x' 时,程序会调用 sPID.SetTunings() 函数和 myPID.SetTunings() 函数,将 sp、si、sd、kp、ki、kd 的值作为参数传递给这两个函数,以便实时调整 PID 控制器的参数。
同时,程序会将变量 num 的值增加 1,这个变量的作用不太清楚,可能是用来记录调用 sPID.SetTunings() 和 myPID.SetTunings() 函数的次数。