改写这段话：在最高层，云中提供了关于所有机器人和复杂任务的信息。机器人可以通过云端进行通信，利用云端可用的任何计算资源和信息。下层( MRS )包含具有指定子任务的机器人子集。这个子集或联盟之间的相互作用是局部的，可以是已经讨论过的不同类型的相互作用之一。信息从各个机器人的传感器中收集并在它们之间进行交换。最后，最底层是能够接触到自身感觉输入并控制自身执行器的智能体。它可以与其联盟内的其他机器人进行通信，并且可以连接到云端。由于系统是异构的，智能体并不完全相同，可以具有不同的认知架构(反应型、审议型或混合型)或不同的物理属性( UGVs、UAVs . . .)。这种三层架构可以导致在更简单的MRS框架中无法自动化的复杂任务的自动化。

在这个系统的顶层，云端提供了关于所有机器人和复杂任务的信息。机器人可以利用云端提供的计算资源和信息进行通信。中层( MRS )包含了具有特定子任务的机器人子集。这些子集或联盟之间的相互作用是局部的，可以是已经讨论过的不同类型的相互作用之一。信息从各个机器人的传感器中收集并在它们之间进行交换。最后，底层是智能体，它能够接收自身感官输入并控制自身执行器。智能体可以与其联盟内的其他机器人进行通信，并且可以连接到云端。由于系统是异构的，智能体并不完全相同，可以具有不同的认知架构(反应型、审议型或混合型)或不同的物理属性( UGVs、UAVs . . .)。这种三层架构可以实现自动化更为复杂的任务，而这些任务在更简单的MRS框架中无法自动化。