Autosar 时间同步
时间: 2023-09-13 11:06:35 浏览: 104
AUTOSAR时间同步是指在AUTOSAR系统中实现各个节点之间的时间同步。时间同步在自动驾驶/ADAS领域中非常重要,可以用于传感器数据融合和行为决策等方面。AUTOSAR系统提供了StbM模块来实现时间同步功能,该模块可以基于CanTSync和EthTSync来进行时间同步。\[1\]\[2\]
在CAN时间同步中,首先CAN Time Master节点在t0r时刻发送一个SYNC报文给CAN Time Slave节点,该报文只携带t0r的秒级部分s(t0r)。由于CAN Time Master节点本身系统的延迟,该SYNC报文实际是在t1r时刻发出。CAN Time Slave节点收到SYNC报文时保存本地时间戳为t2r,然后通过计算t1r和t2r的时间差△t来得到两个系统间的时钟偏差和传播延时。\[3\]
总之,AUTOSAR时间同步是通过StbM模块实现的,可以基于CanTSync和EthTSync来进行时间同步。在CAN时间同步中,通过发送SYNC报文和计算时间差来实现节点之间的时间同步。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [AUTOSAR时间同步](https://blog.csdn.net/qgccdd061313/article/details/128055431)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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