扩写1)本文提出的基于前向扇形检测的激光雷达问题诊断方法在测试数据中,有着高达92.6%的成功识别率,具有较高的成功率,能够较好的符合实际需求,保障车辆行驶安全; 2)其中,对于激光雷达老化问题的诊断成功率高达96%,说明本文提出的算法对于该问题有着优秀的判断能力,并且也说明从点云稀疏性入手的检测算法具有一定的可行性与准确性; 3)针对激光雷达受泥浆遮挡的问题,整体成功率在85%左右,具有良好的诊断能力。分开来看,在轻微遮挡下,有着相对最高的成功率,中度遮挡其次,严重遮挡下,本文提出的算法检测效果最低。从中能够看出,本文的算法更适用于具有较强间断性点云的轻微遮挡情况,而不适用于大面积点云缺失导致只剩下半片点云,点云间断性消失的情况。 总的来说,本文算法从激光老化导致的点云稀疏性和泥浆遮挡引起的点云缺失入手,提出的一套基于前向扇形检测诊断方法较好的提取了问题特征,并根据问题特征对问题点云进行诊断,也有着较高的成功率,能够后文的问题区域定位提供准确的问题标签,便于后续实验的开展。
时间: 2023-06-15 13:06:59 浏览: 60
本文提出的基于前向扇形检测的激光雷达问题诊断方法在测试数据中表现出了较高的成功率,达到了92.6%。这说明该方法能够较好地符合实际需求,保障车辆行驶安全。特别地,对于激光雷达老化问题的诊断成功率高达96%,表明本文提出的算法对该问题有着优秀的判断能力。同时,从点云稀疏性入手的检测算法也具有一定的可行性与准确性。针对激光雷达受泥浆遮挡的问题,整体成功率在85%左右,具有良好的诊断能力。分析发现,在轻微遮挡下,有着相对最高的成功率,中度遮挡其次,严重遮挡下,本文提出的算法检测效果最低。因此,本文的算法更适用于具有较强间断性点云的轻微遮挡情况,而不适用于大面积点云缺失导致只剩下半片点云,点云间断性消失的情况。总的来说,本文的算法从激光老化导致的点云稀疏性和泥浆遮挡引起的点云缺失入手,提出了一套基于前向扇形检测诊断方法,较好地提取了问题特征,并根据问题特征对问题点云进行诊断,也有着较高的成功率。这为后文的问题区域定位提供了准确的问题标签,便于后续实验的开展。
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