生成一个在ros系统画三角形的c++代码

以下是一个简单的在ROS系统下使用C++语言画三角形的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "triangle");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    geometry_msgs::Twist vel;

    // 设置三角形的边长和角度
    double edge_length = 1.0;
    double angle = M_PI / 3; // 60度

    while (ros::ok())
    {
        // 画三角形
        for (int i = 0; i < 3; i++)
        {
            // 直线运动
            vel.linear.x = edge_length;
            vel.angular.z = 0;
            pub.publish(vel);
            ros::Duration(edge_length / 0.1).sleep();

            // 旋转运动
            vel.linear.x = 0;
            vel.angular.z = angle;
            pub.publish(vel);
            ros::Duration(angle / 0.1).sleep();
        }

        // 停止运动
        vel.linear.x = 0;
        vel.angular.z = 0;
        pub.publish(vel);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

这个代码使用ROS中的geometry_msgs/Twist消息类型来控制机器人的运动，通过循环依次画出三角形的三条边。其中，直线运动使用线速度控制机器人前进，旋转运动使用角速度控制机器人转向。在每个动作之间，使用ros::Duration()函数来延迟一定的时间，以保证机器人能够到达目标位置。