//Combination 1 : //enable ENABLE_ROTOR_IPD1_FUNCTION only, it will enter open loop mode after IPD1 be executed//20190626 //ENABLE : ENABLE_ROTOR_IPD1_FUNCTION //use bemf to detect initial position of rotor //DISABLE: ENABLE_ROTOR_IPD2_FUNCTION //use magnetic saturation to detect initial position of rotor //DISABLE: ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD //new startup method to do motor start //DISABLE: ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_AFTER_ALIGNMENT_MODE //do new startup method after alignment mode //DISABLE: ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_AFTER_ALIGNMENT_AND_OPEN_LOOP_MODE//do new startup method after alignment mode and open loop modefan翻译

这段代码的作用是：启用 ENABLE_ROTOR_IPD1_FUNCTION 功能，并在执行 IPD1 后进入开环模式。如果禁用了 ENABLE_ROTOR_IPD2_FUNCTION 和 ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD 功能，则会使用反电势来检测转子的初始位置。同时，禁用了 ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_AFTER_ALIGNMENT_MODE 和 ENABLE_NEW_STARTUP_METHOD_AFTER_ALIGNMENT_AND_OPEN_LOOP_MODE 功能，这意味着在对齿轮进行校准后，不会使用新的启动方法，也不会在校准模式和开环模式后使用新的启动方法。