cv::Mat ground_points = cv::Mat::ones(3, rows * cols, CV_64FC1); ground_points = H_G.inv() * birdview_points;
时间: 2024-04-06 09:30:55 浏览: 17
这段代码是用于将鸟瞰图坐标系下的点云矩阵 `birdview_points` 转换为地面坐标系下的点云矩阵 `ground_points`。具体来说,该代码首先创建一个与 `birdview_points` 矩阵大小相同的矩阵 `ground_points`,并将其所有元素初始化为 1,数据类型为 CV_64FC1(即 64 位单通道浮点数)。
然后,通过计算鸟瞰图坐标系到地面坐标系的变换矩阵的逆矩阵 `H_G.inv()`,将鸟瞰图坐标系下的点云矩阵 `birdview_points` 转换为地面坐标系下的点云矩阵 `ground_points`。该转换通过矩阵乘法实现,即 `ground_points = H_G.inv() * birdview_points`。
需要注意的是,由于 `birdview_points` 矩阵和 `ground_points` 矩阵均为 3x(rows*cols) 的矩阵,因此它们可以在矩阵乘法中相乘。此外,由于 `H_G.inv()`、`birdview_points` 和 `ground_points` 矩阵中的数据类型均为双精度浮点数,因此在计算矩阵乘法时不会产生数据类型转换的问题。