Windows安装ROS1

Windows系统上安装ROS (Robot Operating System) 1版本的过程相对复杂，因为ROS的主要目标平台是Linux，特别是Ubuntu系列。但是，你可以通过虚拟机或者Windows Subsystem for Linux (WSL) 来间接运行ROS。以下是安装步骤的大致概述：

1. **设置WSL**:
- 如果你没有安装WSL，首先从官方Microsoft Store下载并安装它。
- 推荐安装Ubuntu作为WSL的发行版。

2. **创建WSL用户**:
- 登录到Windows后，打开命令提示符，输入 `wsl --import ubuntu`，按照提示配置安装。

3. **更新和安装依赖**:
- 进入WSL的Ubuntu环境，使用`sudo apt-get update` 更新软件包列表，然后`sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full` 安装ROS，这里的 `<distro>` 需替换为对应的ROS发行版名称（如melodic、noetic等）。

4. **设置ROS源**:
- 编辑ROS的设置文件 `~/.bashrc` 或者 `~/.zshrc`，添加ROS的镜像源地址，例如：

     export ROS_INDEX_URL=http://mirrors.ros.org/melodic/
     export ROS_REPOSITORY_KEY=...

5. **初始化工作空间**:
- 使用 `source /opt/ros/<distro>/setup.bash` 加载ROS环境变量。
- 创建一个新的ROS工作空间 (`mkdir -p ~/ws; cd ws`)，并初始化 (`rosdep init`，`rosinstall_generator ... > manifest.rosinstall`）。

6. **安装特定包**:
- 使用 `rosdep install` 根据需要安装所需的ROS包。

7. **测试安装**:
- 可以通过运行简单的ROS节点来验证ROS是否成功安装。

请注意，由于ROS的动态链接库等问题，直接在Windows本地上运行ROS可能会遇到困难，因此推荐在WSL中运行ROS应用程序。此外，ROS 1已接近其生命周期的终点，ROS 2是更现代的选择。