Windows安装ROS1

Windows系统上安装ROS (Robot Operating System) 1版本的过程相对复杂，因为ROS的主要目标平台是Linux，特别是Ubuntu系列。但是，你可以通过虚拟机或者Windows Subsystem for Linux (WSL) 来间接运行ROS。以下是安装步骤的大致概述：

设置WSL:

如果你没有安装WSL，首先从官方Microsoft Store下载并安装它。
推荐安装Ubuntu作为WSL的发行版。

创建WSL用户:

登录到Windows后，打开命令提示符，输入 wsl --import ubuntu，按照提示配置安装。

更新和安装依赖:

进入WSL的Ubuntu环境，使用sudo apt-get update 更新软件包列表，然后sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full 安装ROS，这里的 <distro> 需替换为对应的ROS发行版名称（如melodic、noetic等）。

设置ROS源:

编辑ROS的设置文件 ~/.bashrc 或者 ~/.zshrc，添加ROS的镜像源地址，例如：export ROS_INDEX_URL=http://mirrors.ros.org/melodic/
export ROS_REPOSITORY_KEY=...
登录后复制

初始化工作空间:

使用 source /opt/ros/<distro>/setup.bash 加载ROS环境变量。
创建一个新的ROS工作空间 (mkdir -p ~/ws; cd ws)，并初始化 (rosdep init，rosinstall_generator ... > manifest.rosinstall）。

安装特定包:

使用 rosdep install 根据需要安装所需的ROS包。

测试安装:

可以通过运行简单的ROS节点来验证ROS是否成功安装。

请注意，由于ROS的动态链接库等问题，直接在Windows本地上运行ROS可能会遇到困难，因此推荐在WSL中运行ROS应用程序。此外，ROS 1已接近其生命周期的终点，ROS 2是更现代的选择。