ros中rpy转姿态矩阵的C++程序

可以使用Eigen库来实现。具体代码如下：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Matrix3d rpyToRotationMatrix(const Eigen::Vector3d& rpy)
{
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix = Eigen::AngleAxisd(rpy(2), Eigen::Vector3d::UnitZ())
                    * Eigen::AngleAxisd(rpy(1), Eigen::Vector3d::UnitY())
                    * Eigen::AngleAxisd(rpy(0), Eigen::Vector3d::UnitX());
    return rotation_matrix;
}

其中，rpy是一个3维向量，分别表示roll、pitch和yaw角度。函数返回一个3x3的旋转矩阵，表示对应的姿态。

相关问题

ros中rpy转姿态矩阵

可以使用tf库中的函数来进行转换，代码如下：

import tf

# 定义欧拉角
roll = 0.1
pitch = 0.2
yaw = 0.3

# 将欧拉角转换为四元数
quaternion = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)

# 将四元数转换为姿态矩阵
rotation_matrix = tf.transformations.quaternion_matrix(quaternion)[:3, :3]

这样就可以将rpy转换为姿态矩阵了。