SCARA机械臂使用MATLAB建模，做使用的代码

使用MATLAB建模SCARA机械臂的代码如下：

%% 机械臂参数
L1 = 0.3; % 第一段长度
L2 = 0.2; % 第二段长度
L3 = 0.25; % 第三段长度
L4 = 0.05; % 夹持器长度

%% 关节角度
theta1 = 0; % 第一关节角度
theta2 = 0; % 第二关节角度
theta3 = 0; % 第三关节角度

%% 正运动学
x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1+theta2) + L3*cos(theta1+theta2+theta3); % x坐标
y = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1+theta2) + L3*sin(theta1+theta2+theta3); % y坐标
z = L4; % z坐标

%% 绘制机械臂
figure;
plot3([0 L1*cos(theta1)], [0 L1*sin(theta1)], [0 0], '-o', 'LineWidth', 2); % 第一段
hold on;
plot3([L1*cos(theta1) L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2)], [L1*sin(theta1) L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2)], [0 0], '-o', 'LineWidth', 2); % 第二段
plot3([L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2) L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2)+L3*cos(theta1+theta2+theta3)], [L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2) L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2)+L3*sin(theta1+theta2+theta3)], [0 0], '-o', 'LineWidth', 2); % 第三段
plot3([L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2)+L3*cos(theta1+theta2+theta3)-L4 L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2)+L3*cos(theta1+theta2+theta3)], [L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2)+L3*sin(theta1+theta2+theta3) L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2)+L3*sin(theta1+theta2+theta3)], [0 0], '-o', 'LineWidth', 2); % 夹持器
axis equal;
xlabel('x');
ylabel('y');
zlabel('z');
title('SCARA机械臂');

这段代码实现了SCARA机械臂的正运动学，可以根据给定的关节角度计算机械臂末端的坐标，并绘制出机械臂的三维模型。注意，这段代码只是一个简单的示例，实际的SCARA机械臂建模可能需要更加复杂的代码实现。