生成一段通过esp32实现sg90舵机实现180°范围左右摆头的cpp代码

以下是通过 ESP32 实现 SG90 舵机实现 180° 范围左右摆头的 CPP 代码：

#include <Servo.h>

// 定义舵机引脚
#define SERVO_PIN 2

// 定义舵机对象
Servo servo;

void setup() {
  // 将舵机引脚连接到 ESP32 的 GPIO2 引脚
  servo.attach(SERVO_PIN);
}

void loop() {
  // 控制舵机从 0 度转到 180 度
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 1) {
    servo.write(angle);
    delay(15);
  }

  // 控制舵机从 180 度转到 0 度
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) {
    servo.write(angle);
    delay(15);
  }
}

以上代码中，我们使用了 Servo 库来控制 SG90 舵机的转动。代码首先定义了舵机的引脚号，然后在 `setup()` 函数中将舵机引脚连接到 ESP32 的 GPIO2 引脚。在 `loop()` 函数中，我们使用了一个循环来让舵机从 0 度转到 180 度，然后再从 180 度转回 0 度，并且每次转动角度增加或减少 1 度。为了让舵机转动更加平滑，我们在每次转动之间加入了 15 毫秒的延迟。

相关问题

ESP32驱动SG90舵机

对于ESP32驱动SG90舵机，你可以通过以下步骤进行操作：

1. 首先，将SG90舵机的信号线连接到ESP32的任意一个GPIO引脚上。选择一个适合的引脚，可以使用ESP32的数字引脚。

2. 在你的ESP32项目中，导入适当的库，例如ESP32库或者Servo库。这些库可以帮助你控制舵机。

3. 创建一个舵机对象，并将其连接到所选的GPIO引脚。

   #include <Servo.h>

   Servo myServo;  // 创建舵机对象

   void setup() {
     myServo.attach(GPIO_PIN);  // 将舵机对象连接到GPIO引脚
   }

注意：将 `GPIO_PIN` 替换为实际连接舵机的GPIO引脚号。

4. 在 `setup()` 函数中，初始化舵机对象，并设置舵机初始位置。

   void setup() {
     myServo.attach(GPIO_PIN);  // 将舵机对象连接到GPIO引脚
     myServo.write(90);  // 设置舵机初始位置（范围一般是0-180度）
   }

在这里，将 `90` 替换为你想要设置的舵机初始位置。

5. 现在，你可以使用 `write()` 函数来控制舵机的位置。该函数接受一个角度值（范围一般是0-180度）。

   void loop() {
     myServo.write(0);  // 将舵机转到0度位置
     delay(1000); // 延迟1秒

     myServo.write(180);  // 将舵机转到180度位置
     delay(1000);  // 延迟1秒
   }

在这个示例中，舵机会先转到0度位置，然后再转到180度位置。你可以根据需要自定义角度值和延迟时间。

6. 上传代码到ESP32开发板，并观察舵机的运动。

请注意，不同型号的舵机可能具有不同的工作电压和角度范围。在操作舵机之前，你应该确认其工作规格，并相应地调整代码中的角度值。

esp32控制sg90舵机

### 使用ESP32控制SG90舵机

#### 初始化与设置
为了初始化并配置用于控制SG90舵机的PWM通道，可以定义一个函数`sg90_init()`。此函数负责设定特定GPIO引脚为输出模式，并启动LED PWM功能以便后续能够调整占空比从而改变伺服的角度位置[^4]。

#include <Arduino.h>
#define SERVO_PIN 18 // 对于ESP32, 使用18号引脚; 对于ESP32-S3应更改为17号引脚

void sg90_init() {
    ledcSetup(0, 50, 16); // 设置频率为50Hz (周期=20ms), 分辨率为16位
    ledcAttachPin(SERVO_PIN, 0);
}

#### 设定角度
创建另一个名为`sg90_SetAngle(float angle)` 的函数用来接收期望转动到的目标角度参数，并据此计算相应的脉冲宽度调制(PWM)值以驱动舵机达到指定方位。

void sg90_SetAngle(float angle) {
    int pulseWidth;
    
    if(angle >= 0 && angle <= 180){
        pulseWidth = map(angle, 0, 180, 500, 2500); // 将角度映射成对应的微秒数范围内的PWM信号
        ledcWriteMicroseconds(0, pulseWidth);      // 发送该PWM信号给连接着舵机的引脚
    }
}

#### 主程序逻辑
最后，在主循环(`loop`)内编写必要的业务逻辑来实现对舵机的操作；比如响应来自网络请求或其他传感器的数据更新舵机的位置等动作[^3]。

void setup(){
    Serial.begin(115200);
    sg90_init();
}

void loop(){
    static unsigned long lastTime = millis();
    const unsigned long interval = 2000;

    if(millis() - lastTime > interval){ 
        float target_angle = random(0, 180);       // 随机生成目标角度
        sg90_SetAngle(target_angle);               // 移动至新角度
        
        Serial.printf("Moving to %f degrees\n", target_angle);

        lastTime += interval;
    }

    delay(10);
}

上述代码展示了基本框架下如何利用ESP32平台上的Arduino环境编程控制SG90微型舵机完成简单的往复运动任务。实际应用中可能还需要加入更多特性如限幅保护、平滑过渡等功能提升用户体验[^1]。