self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...") self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) rospy.loginfo("Connected to move base server") rospy.loginfo("Starting navigation...")

这段代码是在使用ROS进行导航控制，具体来说是通过actionlib库中的SimpleActionClient来控制机器人移动。首先创建了一个名为move_base的SimpleActionClient对象，其中move_base是ROS中用于控制机器人导航的节点。接着等待move_base服务器建立连接，等待时间为60秒，如果超时就会报错。等待成功后，输出“Connected to move base server”表示连接成功。最后输出“Starting navigation…”表示开始导航控制。