PCL库narf关键点提取代码

以下是使用PCL库的narf关键点提取代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>
#include <pcl/keypoints/narf_keypoint.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud); // 这里的文件路径和文件名需要根据实际情况修改

  // 生成深度图像
  float angular_resolution = 0.5f;
  float support_size = 0.2f;
  pcl::RangeImage::Ptr range_image (new pcl::RangeImage);
  pcl::RangeImageBorderExtractor range_image_border_extractor;
  range_image_border_extractor.setMinRange (0.0f);
  range_image_border_extractor.setBorderPolicy (pcl::RangeImageBorderExtractor::BORDER_POLICY_MIRROR);
  range_image->createFromPointCloud (*cloud, angular_resolution, pcl::deg2rad (360.0f), pcl::deg2rad (180.0f),
                                      Eigen::Affine3f (Eigen::Translation3f ((*cloud).sensor_origin_[0],
                                                                             (*cloud).sensor_origin_[1],
                                                                             (*cloud).sensor_origin_[2])) *
                                      Eigen::Affine3f ((*cloud).sensor_orientation_), range_image_border_extractor);
  // 生成NARF关键点
  pcl::NarfKeypoint narf_keypoint_detector;
  narf_keypoint_detector.setRangeImage (range_image);
  narf_keypoint_detector.getParameters ().support_size = support_size;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr narf_keypoints (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  narf_keypoint_detector.compute (*narf_keypoints);

  // 输出NARF关键点数量
  std::cout << "Number of NARF keypoints: " << narf_keypoints->size () << std::endl;

  // 可以将关键点保存为PCD格式文件进行可视化
  pcl::io::savePCDFileASCII ("narf_keypoints.pcd", *narf_keypoints);

  return 0;
}

该代码首先从文件中加载点云数据，然后生成深度图像，并使用NARF算法提取关键点。最后，将关键点保存为PCD格式文件进行可视化。在代码中，`support_size`参数用于设置NARF算法的支持半径大小，可以根据需要进行调整。