该传递函数在simulink建立

好的，以下是在Simulink中建立该传递函数的步骤：

1. 打开Simulink，创建一个新模型。

2. 在模型中添加一个Transfer Fcn模块，该模块可以在Simulink库浏览器中找到。

3. 打开Transfer Fcn模块的参数对话框，在Numerator参数中输入 [r]，在Denominator参数中输入 [2*L r 0]，在Initial states参数中输入 [0]。

4. 将该模块的输入连接到左轮子的角速度信号，将该模块的输出连接到线速度信号。

5. 复制该模块，将其作为右轮子的传递函数，并将其输入连接到右轮子的角速度信号。

6. 在模型中添加一个Gain模块，该模块可以在Simulink库浏览器中找到。

7. 将Gain模块的参数设置为 [1/2]，将其输入连接到左右轮子的线速度信号之和，将其输出连接到机器人的线速度信号。

8. 在模型中添加一个Gain模块，将其参数设置为 [r/L]，将其输入连接到右轮子的角速度信号减去左轮子的角速度信号，将其输出连接到机器人的角速度信号。

9. 模型建立完成后，保存模型并运行仿真测试。

相关问题

传递函数simulink

Simulink是一种用于建模、仿真和分析动态系统的工具。在Simulink中，传递函数模块（Transfer Fcn）是一种常用的建模工具，用于描述系统的输入和输出之间的关系。传递函数由微分方程通过拉普拉斯（Laplace）变换得到。Simulink中的传递函数模块的分子系数（Numerator coefficients）和分母系数（Denominator coefficients）可以在线调整，即在仿真过程中可以通过set_param函数来调整传递函数的分子分母系数，从而实现时变传递函数。Simulink还提供了一个时变传递函数模块（Varying Transfer Function），它使用微分方程方法实现了时变传递函数的功能。通过Simulink中的这些传递函数模块，可以方便地建立和模拟各种动态系统。

simulink建立方框图传递函数

### 如何在Simulink中创建表示传递函数的方框图

#### 创建新的Simulink模型
启动MATLAB并打开一个新的Simulink模型。这可以通过命令行输入`simulink`来实现，随后选择新建模型。

#### 添加必要的模块
为了构建一个基于传递函数的系统，在库浏览器中找到并拖拽以下组件至工作区：

- **Transfer Fcn**：位于Continuous库下，用于定义线性系统的传递函数。

- **Step** 或其他信号源：放置于Sources库内，作为激励信号提供给系统输入端口[^1]。

- **Scope**：来自Sinks库，用来观察输出波形变化情况。

#### 配置传递函数参数
双击所添加的“Transfer Fcn”模块，在弹出对话框中的Numerator coefficients项填写分子系数向量；Denominator coefficients项则对应分母多项式的系数向量（不包括最高次幂前的s）。例如对于G(s)=K/(Ts+1)，应分别填入[K],[T,1]。

#### 连接各部分形成闭环结构
通过鼠标操作将上述各个功能块按照实际物理连接关系依次相连，确保整个电路逻辑清晰合理。特别地，“Step”应当链接到“Transfer Fcn”的输入接口处，而后者的结果再接入“Scope”。

#### 使用Linear Analysis Tool获取更多信息
如果想要进一步探究该系统的动态性能指标如稳定边界、增益裕度等，则可借助内置的Linear Analysis工具来进行深入剖析。具体做法是在Analysis菜单栏里选取Control Design -> Linear Analysis...之后依照提示完成相应设定即可得到所需的Bode Plot或其他形式的数据展示图表。

% MATLAB代码片段用于快速生成基础框架
new_system('my_tf_model');
add_block('simulink/Sources/Step','my_tf_model/Input')
add_block('simulink/Commonly Used Blocks/Transfer Fcn',...
    'my_tf_model/System')
add_block('simulink/Sinks/Scope','my_tf_model/Output')

set_param('my_tf_model/System', ...
    'Numerator','[1]',...
    'Denominator','[1 1]')
connect_blocks('my_tf_model')