float HPF_Filter(struct hpf_filter_t *filter, float mesurement) { float K = filter->K; float X_Filter_Last = filter->x_last; // LPF X(k-1) float X_Filter_Now; // LPF X(k) X_Filter_Now = X_Filter_Last + K * (mesurement - X_Filter_Last); filter->x_last = X_Filter_Now; return mesurement - X_Filter_Now; }

HPF_Filter函数是一个高通滤波器，用于对输入的测量值进行滤波处理。该函数接受两个参数：一个是指向hpf_filter_t结构体的指针，另一个是要滤波的测量值。该函数返回滤波后的结果。

在函数实现中，首先获取滤波器的增益系数K和上一次滤波结果X_Filter_Last。然后，通过一个一阶低通滤波器来计算当前滤波结果X_Filter_Now，该滤波器的输出是输入信号的滤波结果，输出的变化速度受到增益系数K的调节。最后，函数返回输入测量值与滤波结果的差值，即为高通滤波器的输出。

总的来说，HPF_Filter函数的作用是通过高通滤波器去除输入信号中的低频成分，保留高频成分，从而使得滤波后的结果更加适合于动态数据的处理。