视觉与惯性融合松耦合和紧耦合选择

视觉与惯性融合技术可以根据其松耦合和紧耦合的程度进行分类：

1. 松耦合：指视觉和惯性传感器采集的数据相互独立，融合时只是简单地将两者的数据进行组合，例如，使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）进行融合。

2. 紧耦合：指视觉和惯性传感器采集的数据相互关联，融合时需要同时考虑两种传感器的数据，例如，使用紧耦合滤波器（CKF）或扩展卡尔曼滤波器（EKF）进行融合。

选择松耦合还是紧耦合的方式取决于具体应用场景和要求。松耦合方式简单方便，适用于某些应用场景，如室内导航等；而紧耦合方式精度更高，适用于某些对精度要求较高的场景，如航空航天、自动驾驶等。