无刷直流电动机控制系统实例代码

以下是一个基于28335的无刷直流电动机控制系统的示例代码：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义电机控制相关参数
#define PWM_FREQ 20000 // PWM 频率
#define PWM_DUTY 5000 // PWM 占空比
#define MAX_SPEED 2000 // 电机最大转速
#define SPEED_KP 1 // 速度控制比例系数
#define SPEED_KI 0.1 // 速度控制积分系数

// 定义电机状态变量
volatile uint16_t motor_speed = 0;
volatile int16_t motor_current = 0;
volatile int16_t motor_position = 0;

// 定义PID控制器变量
float speed_error = 0;
float speed_error_sum = 0;
float speed_control_output = 0;

// 定义PWM相关变量
uint16_t pwm_period = 0;
uint16_t pwm_duty = 0;

// 初始化GPIO、PWM、ADC等外设
void Init_Peripherals(void)
{
    InitSysCtrl(); // 初始化系统时钟
    InitGpio(); // 初始化GPIO
    InitPieCtrl(); // 初始化PIE
    InitPieVectTable(); // 初始化PIE中断向量表
    EALLOW;
    PieVectTable.EPWM1_INT = &EPWM1_ISR; // 绑定PWM中断函数
    EDIS;
    InitEPwmGpio(); // 初始化PWM对应的GPIO
    InitEPwm1(); // 初始化EPWM1
    InitADC(); // 初始化ADC
}

// 初始化PID控制器
void Init_PID(void)
{
    speed_error = 0;
    speed_error_sum = 0;
    speed_control_output = 0;
}

// 读取电机速度和电流
void Update_Motor_State(void)
{
    motor_speed = Read_Motor_Speed(); // 读取电机实时速度
    motor_current = Read_Motor_Current(); // 读取电机实时电流
}

// 计算PID控制器输出
void Calculate_Speed_Control_Output(void)
{
    speed_error = MAX_SPEED - motor_speed; // 计算速度误差
    speed_error_sum += speed_error; // 累加速度误差
    speed_control_output = SPEED_KP * speed_error + SPEED_KI * speed_error_sum; // 计算PID输出
}

// 更新PWM输出
void Update_PWM_Output(void)
{
    pwm_duty = (uint16_t)(pwm_period * speed_control_output / MAX_SPEED); // 计算PWM占空比
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = pwm_duty; // 更新PWM输出
}

// PWM中断服务函数
interrupt void EPWM1_ISR(void)
{
    Update_Motor_State(); // 读取电机状态
    Calculate_Speed_Control_Output(); // 计算PID输出
    Update_PWM_Output(); // 更新PWM输出
    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1; // 清除中断标志位
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; // 确认中断
}

int main(void)
{
    Init_Peripherals(); // 初始化外设
    Init_PID(); // 初始化PID控制器
    pwm_period = (Uint16)(EPWM1_TIMER_TBPRD+1); // 计算PWM周期
    pwm_duty = (Uint16)(pwm_period * PWM_DUTY / 10000); // 计算PWM占空比
    EPwm1Regs.TBPRD = pwm_period; // 设置PWM周期
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = pwm_duty; // 设置PWM占空比
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // 设置PWM计数模式
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // 禁用相位补偿
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // 设置高速时钟分频
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1; // 设置时钟分频
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // 设置PWM中断触发时机
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // 使能PWM中断
    EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST; // 设置PWM中断周期
    IER |= M_INT3; // 使能Group 3中断
    EINT; // 全局开中断
    ERTM; // 使能实时中断

    while(1)
    {
        // 循环执行
    }
}

以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的电机参数和控制策略进行修改。同时，需要注意调试和测试过程中的安全问题，避免电机损坏或人身伤害。