利用pyside2获取滑条的数据用于模拟倒立摆的底盘小车，并在界面上显示倒立摆

的状态。

下面是一个简单的示例代码，可以实现一个带有滑条和绘制倒立摆的界面：

import sys
from PySide2.QtWidgets import QApplication, QWidget, QSlider
from PySide2.QtGui import QPainter, QPen
from PySide2.QtCore import Qt

class InvertedPendulum(QWidget):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.setWindowTitle('Inverted Pendulum')
        self.setGeometry(100, 100, 800, 600)

        self.slider = QSlider(Qt.Horizontal)
        self.slider.setMaximum(100)
        self.slider.setMinimum(-100)
        self.slider.setTickInterval(10)
        self.slider.setTickPosition(QSlider.TicksBelow)
        self.slider.valueChanged.connect(self.update)

        self.angle = 0
        self.angular_velocity = 0

    def paintEvent(self, event):
        painter = QPainter(self)
        painter.setRenderHint(QPainter.Antialiasing)
        painter.translate(self.width() / 2, self.height() / 2)
        painter.scale(1, -1)

        pen = QPen()
        pen.setColor(Qt.black)
        pen.setWidth(2)
        painter.setPen(pen)

        length = 200
        x1 = -length / 2
        y1 = 0
        x2 = length / 2
        y2 = 0
        painter.drawLine(x1, y1, x2, y2)

        x3 = x2 + length * self.angle
        y3 = y2 + length
        painter.drawLine(x2, y2, x3, y3)

        pen.setWidth(6)
        painter.setPen(pen)
        painter.drawPoint(x3, y3)

    def update(self):
        dt = 0.1
        g = 9.8
        m = 1
        l = 1
        u = self.slider.value() / 100.0

        self.angular_velocity += (-g / l * self.angle + u / (m * l ** 2)) * dt
        self.angle += self.angular_velocity * dt

        self.update()

    def show(self):
        self.slider.move(50, 500)
        self.slider.resize(700, 50)
        super().show()


if __name__ == '__main__':
    app = QApplication(sys.argv)
    inverted_pendulum = InvertedPendulum()
    inverted_pendulum.show()
    sys.exit(app.exec_())

在这个示例中，我们创建了一个 `InvertedPendulum` 类，它继承自 `QWidget`。在 `InvertedPendulum` 类的构造函数中，我们创建了一个水平滑条，并设置了它的最大值、最小值、间隔和位置。我们还定义了一个 `angle` 和 `angular_velocity` 变量，用于存储倒立摆的角度和角速度。

在 `paintEvent` 方法中，我们使用 `QPainter` 绘制了倒立摆的模型。我们首先将坐标系平移和翻转，然后绘制了底盘和摆杆。最后，我们使用一个大点表示摆杆末端的位置。

在 `update` 方法中，我们计算了倒立摆的状态。我们使用欧拉方法来更新角度和角速度。在每次更新后，我们调用 `update` 方法来刷新界面。

最后，在 `main` 函数中，我们创建了一个 `QApplication`，并创建了一个 `InvertedPendulum` 窗口并显示它。